Voy a meditar mejor el tema del error negativo y trataré de leer lo que me indicás aunque el inglés no es de mi agrado y tampoco lo entoendo(quizá por eso no sea de mi agrado, o quizá sea un lazo realimentado, ja, ja).
A priori me parece que resultaría obligatorio limitar el mínimo a cero por cuestiones físicas de sensores y actuadores, que trabajen arrancando en 0 volt hasta 10v o 5 vol, o 0-20ma.
El tema es como hacerlo, o sea, hacer que cuando el error,integral,o derivada sea negativa , hacer que el pid saque 0% o 0volt, me parece que esta mal porque es muy grande el cambio que esta haciendo, sería como un proporcional off. Creo que lo que acabo de decir, habría que afinarlo para que la limitación no sea tan drástica y ver de ir disminuyendo la acción hasta un límite de error negativo máximo y al llegar ahí recién aplicar 0.
Voy a pensarlo un poco y les comento.
Si se les ocurre otra idea aoprtenla, parece que con mario nos estamos dando duro los dos solos.
Rpta. PD:SI. Vos?
