Una buena opción sería colocar tu sensor a la entrada de un operacional configurado como sumador,sumando la señal que entregue el sensor y un cierto nivel de offset,el cual dependerá del valor más negativo que entregue el sensor,con el fin de conseguir que el op dé a su salida una tensión mínima de 0 V.Con esto te aseguras el no tener que trabajar con tensiones negativas,y es facil de interpretar por el ADC del pic,ya que conoces el offset que lleva la señal original,por lo que puedes deducir por software la tensión exacta que está entregando el sensor.
Un saludo