Pues de forma breve:
- Escribes un programa en una computadora. Puede estar en lenguaje ensamblador (MPLab), lenguaje Basic o lenguaje C.
- Compilas el programa. Es decir, se pasa el programa de lenguaje humano a formato hexadecimal.
- Grabas el código hexa en la memoria del PIC. Puedes usar el software WinPic800, ICProg, etc. También necesitas un circuito programador (hardware), puede ser el GTP-USB+, JDM, y muchos otros.
Eso es en forma concisa como se programa un PIC, hay muchas formas de hacerlo. Dinos que es exactamente lo que necesitas.