Bueno, ya que no conozco tu salida deseada, lo que haria seria hacer una regla de tres simple, es decir, si tengo valores de la salida PID [0 - 300] y lo que quiero son valores de PWM a una frecuencia [wo =100Hz] entonces el duty cycle del PWM varia de [0 - 100]% Lo que seria a PID=0 --> PWM=0% y a PID=300 --> PWM=100%
Estare bien en eso??? bueno por lo menos es la idea, por tanto tendrias que hacer un pequeño programa para hacer la cenversion de valores PID a valores de PWM, para que lo puedas cargar al modulo PWM del PIC (en si el PWM del PIC varia de 0 a 255)
En verdad no se si eso es lo que necesitas, pero por lo menos hice el intento, jeje
Un abrazo, nos vemos