Yo hasta donde sé sobre el concepto de concurrencia o programación concurrente me hace pensar en la ejecución simultánea de procesos,o mas bien de forma "paralela".En esto entra en juego el sistema operativo,es decir,a cada proceso el sistema operativo le adjudica un intervalo de tiempo o "cuanto".Si un proceso no acaba de ejecutarse durante la duración de su cuanto,dicho proceso se coloca en una cola de procesos en la que intervienen prioridades y mas cosas...
No sé si esto es simplemente cuestión de software o depende también de la arquitectura del procesador.Si lo vemos desde ese punto de vista,es dificil imaginar a un pic actuando de forma concurrente,aunque si pensamos en un proceso que se está ejecutando hasta que en un momento dado para de hacerlo para que se ejecute una rutina de interrupción,esto bien podría considerarse como un programa que se ejecuta con un cierto nivel de concurrencia.