Creo que se escribe en la misma posición el 2do, 3ro, y cualquier otro mensaje porque con glcd_text57(1,1,it,1,ON); siempre escribes en la misma posición, es decir (1,1, me imagino que es la posición x = 1 et Y = 1.
Si tu deseas cambiar a otro lugar debes enviar en tu trama de comunicación a parte del mensaje, las coordenadas donde deseas que se muestre el mensaje. Es decir debes crear un protocolo para cuando la trama llega al MCU, este interprete que es mensaje y que es coordenadas.