Controlador PID

[RafaDelmo]

 Soy nuevo en el foro y he llegado a él buscando un controlador PID que funcione. Dando una vuelta he visto multitud de proyectos que lo harian necesario, pero curiosamente nadie lo usa. En una fuente de alimentacion controlada por ordenador seria imprescindible para controlar la salida en funcion de la carga con un minimo rizado, evitar oscilaciones en un control de tempratura etc...
Mi aplicacion va encaminada hacia el control de una bomba de inyeccion para un turbina de aeromodelismo. He encontrado varias propuesta pere en todas me pierdo. ¿Alguien puede colaborar?

[gauchosuizo]

hola Rafael

ahora mismo no te puedo dar un ejemplo programado de un control PID, pero si te puedo ayudar con la equacion y los parametros. Si quieres podemos realizar el programa juntos.

Un abrazo

Pablo

[gauchosuizo]

hola Rafa

te paso a explicar un poco como funciona la cosa:

La salida de un controlador digital PID se calcula de la siguiente forma:

salida = KP+KD+KI

Los parametros se calculan de la siguiente forma:

P = Valor actual - Valor deseado
D = (Valor actual - Valor actual anterior)/tiempo del Loop
I = (Valor actual - Valor deseado) * tiempo del Loop + suma de todas la I anteriores

Los valores de los factores KP, KI y KD hay que conseguirlos experimentalmente.

Importante: hay que empezar el control con I=0.

Bueno, a ver si puedes hacer algo con estos datos que te doy. Una pregunta: en que vas a programar? en C?

Un abrazo

Pablo

[J1M]

Hola Rafa,

Mira en esta página que hay un robot que utiliza el controlador PID para los motores

http://www.abotics.com/abe_robot_controller.htm

saludos!

[Orko]

Actualmente estoy desarollando una tarjeta de control para una autoclave, el sistema tiene como elemento calefactor una resistencia de 1000 Vàtios y el sensor de temperatura es una termocupla tipo J linealizada con el integrado AD594, como CPU estoy utilizando un 18F452. No tengo experiencia en el desarrollo de un PID en microcontroladores, pero si los he implementado en un PLC. Agradezco la forma como gauchosuizo plantea las ecuaciones, pues, para mi es mas entendible de esa manera. Irè desarrollando el programa de acuerdo a lo explicado y muy pronto les comentarè la experiencia al respecto.

Saludos,

Orko 

[MLO__]

Hola.

Pues yo implemente un PI para temperatura en un 18F452. Es indispensable la funcion de transferencia del sistema y del actuador. Para embeber PID's en micros hay que tener en cuenta que se pasa al "mundo" discreto dejando atras al continuo, por lo que entran a tomar importancia teoremas como los del muestreo (Nyquist, retenedores de orden 0, transformada Z ... ).

Ya solucionar el sistema en el microcontrolador es sencillo, ya que las ecuaciones diferenciales se reducen a ecuaciones en diferencias ... obviamente hay numeros con punto flotante y demora algunos milisegundos resolver las ecuaciones, pero para procesos lentos como los de temperatura (o los que tengan una inercia energetica lenta) es muy aplicable.

Saludos

[Mario]

No tengo experiencia en el desarrollo de un PID en microcontroladores...

Quizá este enlace te sirva Orko
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=14074.0