Hola.
Pues yo implemente un PI para temperatura en un 18F452. Es indispensable la funcion de transferencia del sistema y del actuador. Para embeber PID's en micros hay que tener en cuenta que se pasa al "mundo" discreto dejando atras al continuo, por lo que entran a tomar importancia teoremas como los del muestreo (Nyquist, retenedores de orden 0, transformada Z ... ).
Ya solucionar el sistema en el microcontrolador es sencillo, ya que las ecuaciones diferenciales se reducen a ecuaciones en diferencias ... obviamente hay numeros con punto flotante y demora algunos milisegundos resolver las ecuaciones, pero para procesos lentos como los de temperatura (o los que tengan una inercia energetica lenta) es muy aplicable.
Saludos