Problemas 2 sensores ultrasonido

[sirslaps]

Buen día

me encuentro programando 2 sensores de ultrasonido hy-srf05  en simultaneo, utilizando un  pic 16f877a donde necesito enviar, las 2 distancias en una cadena de caracteres por puerto serial; sin embargo solo me esta tomando un dato y el otro no lo mide siempre me muestra un 0;  en otras palabras solo esta operando un sensor, les enseño el código para que me recomiende y evalúen a ver si es que me falta algo o esta mal hecho, muchas gracias.

Código: CSS

1. #include <16f877a.h>
2. #fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NOWRT,NOBROWNOUT
3. #use delay(clock=4000000)
4. #USE RS232(BAUD=9600,BITS=8,PARITY=N, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7, STREAM=COM_A)
5. #byte port_a=5
6. #byte port_b=6
7. #byte port_d=8
8. #define trigD pin_A0
9. #define echoD input(pin_A1)
10. #define trigI pin_B0
11. #define echoI input(pin_B1)
12. #include <stdlib.h>
13. int16 EnviaDerecho;
14. int16 EnviaIzquierdo;
15.  
16. char c;
17. int d;
18.  
19. int16 SensorDerecho(void){
20.    int16 centimetrosD=0;
21.    output_high(trigD);
22.    delay_us(50);
23.    output_low(trigD);
24.    while(echoD==0);
25.    while(echoD==1){
26.       if (centimetrosD < 80){
27.          centimetrosD++;
28.          delay_us(58);
29.       }
30.    }  
31.    delay_ms(50);
32.    return(centimetrosD);
33. }
34.  
35. int16 SensorIzquierdo(void){
36.    int16 centimetrosI=0;
37.    output_high(trigI);
38.    delay_us(50);
39.    output_low(trigI);
40.    while(echoI==0);
41.    while(echoI==1){
42.       if (centimetrosI < 80){
43.          centimetrosI++;
44.          delay_us(58);
45.       }
46.    }  
47.    delay_ms(50);
48.    return(centimetrosI);
49. }
50.  
51.  
52.  
53. void main (){
54.    
55.    SET_TRIS_A( 0x02 );
56.    SET_TRIS_B( 0x02 );
57.    set_tris_d(0x00);
58.    setup_ccp1(CCP_PWM);   // Primero se configura el PWM a utilizar
59.    setup_ccp2(CCP_PWM);   // Primero se configura el PWM a utilizar
60.    setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
61.    setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);  // El periodo de la señal PWM
62.    set_pwm1_duty(0);
63.    set_pwm2_duty(0);
64.    Delay_ms(200);
65.  
66.    while (true)
67.    {
68.  
69.       c = getc(COM_A);
70.       d= atoi(c);
71.  
72.          EnviaIzquierdo=SensorIzquierdo();
73.          EnviaDerecho=SensorDerecho();
74.          printf("%Lu cm %LU cm",EnviaDerecho,EnviaIzquierdo);
75.      
76.  
77.      
78.     }
79. }