Para mi el circuito equivalente quedaria asi:
El valor de las resistencias va a depender de muchas variables. Distancia entre las tomas a tierra, humedad, la tierra misma, etc.
Esto si conectas el AVss de la parte analoga a tierra, e intentas medir con el otro.
Estoy suponiendo que los bornes NO estan unidos y luego van a tierra. Que es como lo explicaste vos al comienzo.
Si los bornes estan unidos y recien luego van a tierra ( como en tu circuito ) se volveria mas facil de realizar, ya que simplemente tomas todas esas uniones como AVss, y solo restaria invertir la de 12V asi queda como una tension positiva para poder medirlo con el ADC.
Y tambien esto es la tension en las baterias, si por ejemplo solo se envia 1 cable por bateria a la carga, y el otro termina en el carga se toma de tierra. Seria imposible determinar exactametne el potencial en la carga solo midiendo en la fuente.
Tierra no posee un potencia de 0V si o si. Y puede existir una diferencia de potencial entre el lugar donde las baterias hacen tierra , y donde la carga hace tierra. Por ejemplo que dodne esta la carga hubiera un potencial de 2V mayor a donde esta la bateria en la tierra, en la bateria son 24V pero en la carga tenes 22V.
Igual estoy hablando con supuestos, ya que ni se de que es el circuito ni como esta conformado realmente. Y tal ves la estoy complicando demasiado.