No se si libro. Lo que ayuda mucho es el datasheet de los micros. La primer parte habla sobre como se maneja internamente el micro y luego tenes por cada modulo ( UART, salidas/entradas I/O, SPI, etc) un espacio explicando el modulo en cuestion y los registros que manejan.
Eso por parte del PIC. Tutoriales sobre los modulos hay muchisimos en internet, tal ves cambian un poquito pero son casi todos iguales
Respecto a la programacion en C, cualquier tutorial de internet te serviria, ya que ahi te explican que son las funciones, variables, condicionales, loop, etc.
Despues vas a tener que agarrar un compilador, los mas usados creo yo son XC8 y CCS , segun el compilador que uses tienen funciones que pueden hacer cosas por vos mas facilmente. Aqui ya entran los gustos de cada uno, asi que no quiero decirte "si usa este". Es enteramente a tu decision.
Comenza por lo mas basico, intenta encender un led. Ese PIC tiene varias cosas, asi que por ahi vas a renegar un poco. Por ejemplo ese PIC tenes que pasar las entradas a digitales, luego ponerlas como salida y finalmente recien ahi podes activarlas o desactivarlas.
Eso si estas intentando lo basico. Si queres mejorar, sigo pensando que el datasheet es lo que mas explica el funcionamiento interno del microcontrolador.
Y sobre programacion irias a buscar sobre punteros, punteros a funciones, union, struct, void pointer, como maneja el stack para entender un poco mas. Y cosas asi. Pero esto es ya para cuando sabes bien bien lo anterior
