Que tal amigo, ya vi tu diagrama. Observo un detalle primero en tus botones de seleccion o movimiento. Lo tienes directo a VCC a través del Push boton, si no lo presionas queda al aire ese pin por lo cual generalmente te lo toma como un pulso alto, entonces te sugiero que uses un arreglo pull-up o pull-down con una resitencia de 10K. Alguna vez maneje esos motores también pero si no me equivoco son de 3V, por lo que se podrian quemar si le suministras 5V, suponiendo que estoy mal respecto al voltaje nominal y son a 5V, y dices que cada uno te consume 350ma x 5 motores= 1750mA tendrias que tener un regulador de voltaje que te pueda suministrar 5V a 2A pensando en que se pueden mover todos juntos, esto lo veo demasiado complicado para un 7805 que maximo te dara unos 850mA, entonces si usas este mismo existe una caida de tensión que hace que tu micro no tenga lo suficiente para funcionar. Antes de montar los drivers te sugiero pruebes tus salidas con leds para revisar si el problema esta en los drivers o esta en tu micro. Lo que te sugiero si solo tienes una fuente de alimentación es que busques la manera en como alimentar los motores independientes de la alimentacion del PIC.
Saludos