es que en el 99% de los casos el termino integral se usa y el derivativo no. Por eso el segundo paso lógico es introducir el termino integral.
saludos
¿En qué casos se utiza el integral y no se utiliza el derivativo?
El control derivativo se usa cuando es necesario, y en este caso sí que es necesario.
El derivativo sirve para estabilizar la respuesta del sistema cuando existen "inercias".
En este caso, el control de posición se va a encontrar con una fuerte inercia del eje del motor. Si no se incluye este control, el motor va a oscilar continuamente en torno a la posición de referencia.
Resumen: El paso número 2 es añadir control derivativo
Saludos.
No sé cuánto sabes de PID por eso no sé cuánto profundizar en el tema. Voy a intentar ponerlo de este modo para ver si estamos de acuerdo:
El termino proporcional aporta a la salida un valor proporcional al error entre el SP y el PV. Es por ello que con un control solo Proporcional no se elimina nunca el error. Esto es, el PV nunca llegará y se quedará en el valor establecido por el SP.
El término integral aporta a la salida un valor que es proporcional a la Integral del error entre el SP y PV. Este es el término que me permite eliminar el error en estado estacionario, ya que mientras halla error el termino integral estará presente en la salida del controlador y a medida que el error se hace más pequeño este término también lo será. Un valor demasiado alto en este término puede aportar a la inestabilidad del sistema. Pero siempre se arranca con pequeños valores y se va aumentando hasta conseguir una respuesta satisfactoria. Este término es muy fácil de entender y visualizar en una gráfica de SP, PV y Error en el tiempo ya que la integral del error en el tiempo es el área que queda debajo de la curva de error en el intervalo de tiempo de muestreo.
El término derivativo, aporta un valor proporcional a la derivada del error o ppodríamos decir proporcional a "la velocidad" con que el error varía. Es un término que suele decirse que se utiliza para tratar de "anticiparse" a los cambios del proceso. En este caso, si tenemos la gráfica SP, PV y error vs t es mucho menos intuitivo entender el aporte del término derivativo ya que debemos derivar el error respecto del tiempo en cada punto y eso es mucho menos intuitivo (aunque expliquemos que la derivada en el tiempo del error en un punto dado es la pendiente de la curva del error en dicho punto, esto es, la recta tangente en ese punto).
Entonces respondo a tu pregunta, en qué casos se utiliza el término integral y no el derivativo? en el 99% de los lazos de control en las industrias en las que me ha tocado trabajar con lazos de control.
Ahora, puedo mejorar tu pregunta y proponer otra, en que casos se hace NECESARIO el uso del término derivativo Y NO se hace necesario el término integral? en prácticamente ningún sistema en donde el objetivo sea que el PV llegue al SP en el menor tiempo posible. Agrego, si en el sistema de posicionamiento del motor no se agrega el término integral, el motor NUNCA alcanzará el valor deseado, ya que los términos proporcional y derivativo no eliminan el error en estado estacionario.
Entonces, despues de fundamentar mi afirmacion, sigo sosteniendo, en el 99% de los lazos PID (incluyendo el del tema que estamos debatiendo) se ajusta el termino proporcional, luego el integral y finalmente, se busca obtener mayor velocidad con el término derivativo.
