Controlador mas adecuado para un robot seguidor de linea

[jarohern]

Hola, estoy diseñando un robot movil seguidor de linea, y me gustaria saber que controlador es mejor implementar en el.Por lo que he leido. el PID no es tan necesario aqui, ya que el termino integral no se necesita, y un PD anda muy bien en este tipo de robots, aunque no estoy tan seguro. Espero que me den sus opinones, gracias.

[gab163]

Hola jarohern, puedes implementar el PID y si quieres prescindir del termino integral le das una ganancia Ki=0.


Si lo que quieres es mejorar aun mas eso a  mi parecer  puedes usar controladores basados en espacio de estado, la retro de estado por ejemplo trabaja muy similar a un PID ,  un control optimo seria lo mas apropiado a mi parecer este podría ayudar a optimizar tiempo en el movimiento y energía, aunque son una opción mucho mas difícil y tendrías que estudiar algo de esto ademas de que ocuparías el modelo matemático del seguidor de lineas si es mucho mas complicado pero posible.
saludos!