Que tal
Con lo del MPU-9150 no he tenido el honor de trabajar con ese ic, por el momento estoy bajo de $$$ pero ya hay información sobre como activarlo
facuver, tienes un modulo muy parecido al que utilizo, hay varios puntos que se deben de tomar en cuenta
Para activar el DMP se necesita un firmware y es una serie de registros, no solo uno, este lo podes obtener de la pagina del fabricante o tomar los datos de ingeniería inversa y hacer tu propia librería, Yo hice esta ultima opción, me tomo mucho tiempo pero funciona
Con el PIC18F2550 vas a tener un pequeño problema y es el de la memoria, no tienes la suficiente para hacerlo trabajar apropiadamente, Yo tengo una librería para ese PIC pero ya no la seguí trabajando porque me ocupo un 95% de la memoria del PIC utilizando el compilador C30, con css tal vez tome un poco mas de espacio
Los datos se almacenan en la FIFO del MPU6050, hemos comentado al respecto en este hilo
Los datos del DMP no están en el datasheet porque el fabricante todavía no los ha liberado, si haces tu usuario puedes descargar el codigo, como lo mencione anteriormente, despues de aceptar una especie de contrato con mil un y cosas, no se el nombre de esa hoja
y por ultimo, paciencia recuerda que el MPU6050 trabaja con 3.3v, suerte