qbias se va actualizando como puedes ver en esta linea
q_bias += K_1 * (angle_m - angulo);
en cuanto al dt, este es el tiempo de muestreo que estés utilizando, tu tiempo debe ser lo mas pequeño posible para que se asemeje al tiempo continuo, sin embargo tu tiempo mínimo estaría determinado por la velocidad de tu cristal, tienes que asegurar que a tu micro lle de tiempo de hacer todas las operaciones antes de que se cumpla el tiempo de muestreo.
en cuanto a los ejes de tus sensores, eso depende de como los acomodes en tu tarjeta, es decir, tienes que ver en que posición ponerlos para que tus ejes coincidan, en la hoja de especificaciones viene como están definidos los ejes para cada sensor