Hola, para borrar por ejemplo la segunda línea de un LCD de 2 x 16, como te sugiere AngelGris simplemente le envías los 16 caracteres en blanco así:
lcd_gotoxy(2,1); // Al inicio de la segunda línea del LCD
lcd_putc(" "); // Imprime 16 espacios en blanco en el LCD
Sin embargo, no es muy recomendable borrar constantemente una línea completa y luego imprimir datos en el caso de estar mostrando otras cosas en la misma línea, ya que esto puede producir parpadeos indeseables. Para esto, es mejor enviar todo el contenido de la segunda línea (los 16 caracteres) sin dejar espacios libres, por ejemplo:
lcd_gotoxy(2,1); // Ubicar cursor en la columna 1 de la segunda línea del LCD
printf(lcd_putc, "Valor: %Lu ", A); // Imprime 16 espacios en el LCD (Los caracteres de %Lu no se cuentan)
Hay también otras formas de enviar información al LCD sin producir parpadeos, que con la practica vas a conseguir luego.
Saludos!