Hola!. Bueno voy directo a tema...
He tratado por más de una semana esta implementación.
Anteriormente ya implementé un controlador PI discreto, discretizando uno obtenido en continua con los métodos ya conocidos...
El punto es que ahora estoy metido con ESPACIO DE ESTADOS, he desarrollado un controlador para dos motores acoplados.. algo simple para empezar (eso pense.. xD)
Realizé el controlador+el observador+integrador, todo en tiempo discreto....
La verdad nunca he visto como se implementan estos controladores (en espacio de estados), por lo que solo he experimentado. El dilema es que en MATLAB, todo funciona a la perfección, pero al implementarlo (he usado las ecuaciones obtenidas directamente) el sistema no responde de hecho creo que es totalmente inestable.
La planta la obtuve desde el ident de matlab con 86% de "aproximanción". Por ello creo que no está mala.
No se creo que me falta algún secretillo quizás que alguno de ustedes con más experiencia maneje...
dejo todo los datos obtenidos.
LA PLANTA
G=[-0.06144 -0.2171
0.2514 0.7931];
H=[-0.3735
0.1098];
C=[-0.3714 8.768];
considerando
x[n+1]=G*x[n]+H*u[n];
y[n]=C*x[n]
LA MATRIZ DEL OBSERVADOR
Go=[-0.0699 -0.0173
0.2820 0.0699];
H=[-0.3735
0.1098];
C=[-0.3714 8.768];
LA GANANCIA DEL INTEGRADOR
Ki=0.3843;
con su ecuacion
V(n)=V(n-1)+r(n)-y(n);
LA ECUACION DE SALIDA
K=[9.1877 28.7854];
u(k)=-K*[xo1(k);xo2(n)]+ki*V(n);
donde xo me refiero a los estados observador.
Bueno cualquiera que pesa algo y puede guiarme algo en la implementación de este controlador lo agradecería mucho!!!
Gracias.
La implementacion que he usado es la siguiente
//obtengo del ADC el valor de salida de planta
//obtengo del ADC el valor de referencia
V(k+1)=V(k)+r(k)-y(k);---->calculo el integrador
xo1(k+1)=-0.0699*xo1(k)-0.0173*xo2(k)-0.3735*u(k)-0.0228*y(k);
xo2(k+1)=0.2820*xo1(k)+0.0699*xo2(k)+0.1098*u(k)+0.0825*y(k);--->calculo los estados
u(k)=-9.1877*xo1(k)-28.7854*xo2(k)+0.3843*V(k+1);---->obtengo la salida
//LA mando directamente al PWM este valor
//espero 100ms
//repito bucle...
Espero su ayuda!!!!