Mi brazo robótico 3GDL control polar y cartesiano [con video]

[ktuluapalo]

Muy buenas,
os presento a mi brazo robótico:

Lo peculiar que tiene: además del sencillo control directo de los ángulos, se puede controlar como si fuera un robot cartesiano.

Permite además grabar una trayectoria trazada manualmente y luego repetirla el número de veces que se quiera de forma automática.

Un saludo!!

[ktuluapalo]

Estoy trabajando en cambiar la rótula inferior para que no cargue el servo con todo el peso directamente.
Los servos son unos TowerPro MG 996R con engranajes de metal y rodamientos, tienen bastante fuerza.

Para conseguir los ángulos e1,e2,e3 de los servos para obtener las coordenadas x,y,z el pic (un 18F4550) tiene que despejar los ángulos e1,e2,e3 del siguiente sistema de ecuaciones:

X=(L2•cos(e2)+L3•cos(e3))•cos(e1)
Y=(L2•cos(e2)+L3•cos(e3))•sin(e1)
Z=L1+L2•sin(e2)+L3•sin(e3)



¿Alguien sabe como mover la punta de un robot de este estilo sobre una recta sin tener que resolver un sistema parecido?

El micro trabaja a 48MHz, es impresionante la cantidad de veces por segundo que resuelve el sistema de ecuaciones...

PD: ¡Gracias RedPic por tu algoritmo para controlar 8 servos! Da gusto leerte.


Saludos!

[oskr_segura_]

Para poder resolver este problema, y encontrar la solución de la posición angular  de los servomotores, debes de ver sobre el tema de cinemática inversa existen una serie de operaciones que debes resolver. Estoy trabajando en esto ya desde hace unas semanas y pronto subiré mis avances para que te des una idea.

[ktuluapalo]

Yo lo resolví con un método numérico (solución aproximada).
Pero esas variables se pueden despejar, no es necesario ir a un método aproximado.

¿Cómo llevas esos avances oskr_segura_?

Un saludo.

[hector915]

codigo ???,se ve realmente genial