qrd1114 para minirobot siguelineas

[arnulfoibarra]

buen dia , estoy trabajando en este proyecto , la construcción de un mini robot siguelineas, utilizo dos sensores qrd1114 situados en la parte inferior para sensar la linea negra sobre el fondo blanco,  estoy utilizando el pic 16f887, quiero utilizar las lecturas analogicas del pic para leer el voltaje de los sensores qrd1114  y actuar cuanto los sensores detecten un cambio en el voltaje o sea se desplacen un poco de la linea negra , y no hacerlo como en tratamiento on off que se detecta cuando el sensor ya esta fuera de la linea negra ocacionando el movimiento de cabeceo en el minirobot.

la distancia del sensor al piso sera constante , la corriente del diodo tambien sera constante entonces la variable sera la porcion de color negro que refleja la luz infraroja del sensor, o sea quiero relacionar la porción de color negro que esta bajo el sensor con el voltaje de colector del sensor , en realidad no se si la variacion sea lineal  o que tratamiento le tendría que dar para poder leerla con los canales analogicos del pic si alguien cuenta con alguna informacion o idea de su factibilidad se lo agradecere.

[gera]

Hola!!
Yo hice un robotito de estos y el sensado lo hice analogico, pero con una entrada digital del PIC. Como? Utilizando este circuito:

Primero cargamos el capacitor con el pin del pic, y luego medimos el tiempo de descarga. Mientras mas luz haya en la base del fototransistor, mas rapida sera la descarga. En las pruebas obtuve muy buenos resultados.
La otra alternativa es polarizar adecuadamente el fototransistor y realizar la lectura con el ADC. Este es un posible circuito:

Para mas informacion, lee estos dos articulos:
http://www.pololu.com/docs/0J13/1
http://www.pololu.com/docs/0J13/2

En ambos casos, debemos calibrar los sensores. Esto se hace realizando una lectura sobre la linea y otra fuera. Con estos valores, podemos obtener una medida normalizada que va desde 0 hasta 1 de la siguiente manera:

v_norm = (v_real - v_min) / (v_max-v_min)

Donde v_norm es el valor normalizado, v_real es la lectura bruta del ADC, v_min es el valor minimo (fuera de la linea) y v_max es el valor maximo (sobre la linea).

Suerte con el robot, saludos!

[arnulfoibarra]

muchas gracias
los leo y después les platico los resultados
saludos

[arnulfoibarra]

buen dia, pues ya quedo listo el mini robot rastero. (sigue lineas), realice la lectura de manera analogica  por medio de los cad del microcontrolador , le di un tratamiento a las lecturas emulando un controlador PID ,  y el control de potencia se realizo mediante los PWM del mismo microcontrolador (16f887) , estos alimentan la etapa de potencia que es un driver sn754410ne puente H, que a su vez alimentan dos motoreductores de 5 volts. tiene muy buen comportamiento , solo un pequeño detalle cuando el radio de la curva es muy pequeño uno de los motores debe girar en reversa y provoca que baje demasiado la velocidad y se aprecia un pequeño cabeceo en el mimirobot, voy a tratar con baterias de mas potencia,  envio programa, esta en mikro c, para ssus comentarios.
estoy realizando un articulo al respecto en cuanto lo termine lo envio tambien,

el proximo paso , control difuso, a empezar a leer agradeceré sus recomendaciones

[dann1]

Hola, gera

Pudieras explicarme un poco mas detallado sobre la calibracion del sensor, estoy tratando de realizar dicha calibracion y no me resulta. Por lo que entendi 2 valores van a ser fijos, que sera el valor que me de en linea negra min y el valor que me de cada sensor en blanca seria max, entonces,¿ esa operacion que dices para calibrar sera para cada sensor???

O que valor seria para cada variable que mencionas.

Saludos, gracias.

[Pinolillo16]

Que tal amigo podrias subir un video para ver como te quedo?

Saludos