Notable bigluis!
te agradesco
Habia visto un paper sobre el tema pero no lograba entenderlo bien y ahora con tu ejemplo mas claro imposible!!
Sin embargo al estudiar un poco mas detallado sobre el tema llege a lo siguiente, haber si voy bien:
Un controlador en adelanto en el domino del tiempo lo puedo escribir de la forma:
K + D
------ [ 1 ]
s + n
Donde K es una contante, D una contante y n un polo
Luego al sumar el controlador queda como:
s + (nK+D)/(K)
-------------------- * K
s + n
lo cual es la forma canónica de un controlador en adelanto o atraso.
luego al aplicar la transformada Z en [ 1 ], obtengo:
K + 1
-------------------------- * D
1 -( e^(n*T) )*z^-1
Donde T es el tiempo de muestreo y K,D y N constantes.
Hasta el momento de leer el post habia lllegado hasta este punto, pero con el aporte de Bigluis, entiendo mejor
Suky, estoy realizando el control de un cuadricoptero para mi tesis y pretendo implementar el control de un "balancín" con dos motores, por lo que estoy estudiando el tema de la transformada Z para implementarlo en un controlador PIC o RRABIT.
Eh realizado pruebas mediante Simulink, al realizar el controlador directamente en el PC y enviar via datos seriales al micro para accionar los motores, luego de una previa identificación del sistema y modelado matematico
Les comentare como va el código y la respuesta de la planta
Saludos y Gracias!