Yo nunca he usado FreeRTOS, solo hice unas pruebas con el RTOS de CCS, asiq no soy el mas indicado para responder, pero igual expreso mi opinion:
Las ventajas de implementar un OS es alcanzar cierto nivel de abstraccion del hardware, y pensar en terminos de procesos en lugar de un gran pedazo de codigo q ejecuta solo. Esto nos permite dividir el problema y atacarlo en partes, o sea modularizar mejor nuestros programas, con todas las ventajas de la modularizacion.
Saludos!!