Hola.
Letal:
Eso que preguntas también me lo preguntaba yo.
¿Qué pasa si mi salida de exitación es negativa? Es decir, P+I+D = un valor negativo.
Pues no pasa nada
Lo único que te indica es que la señal deberá retrasarse o acortarse o decrecer.
Trataré de explicarme:
Tú sabes que si te da negativa tu salida es porque tu
retroalimentación fue mayor que tu referencia (
error= set point - sensor ¿recuerdas tu código?).
Bajo la anterior premisa, sabes que la salida deberá decrementarse, en este caso siguiendo la linealidad del P.
¿Pero cómo saber si en realidad lo hace?
La pregunta se pudiera solucionar de la siguiente manera:
Yo usaré los 10 bits (1023 incrementos) del PWM para el ciclo de trabajo.
La salida estará limitada a -32767 y 32767 por los 15 bits, el bit 16 será el signo.
Entonces
YO se que para cero acción del PWM corresponde -32767, para un 50% corresponde un 0 y para un 100% corresponde un 32767.
Lo anterior es si quiero un 50% constante, si quiero mas, solo cambio las proporciones.
Recuerda que tu solamente sabes qué significa que la salida sea negativa, el µicro no.
Si te pones a pensar en la instrucción HPWM te dan varios parámetros. Uno de ellos es el ciclo de trabajo. Fíjate que va desde 0 = 0%, 127=50% y 255=100%; aquí hacen lo mismo solo que limitan sus valores en 0 y 255, ellos no trabajan con valores negativos.... pero tu, pantera y yo si
¿Recuerdas que preguntaste cómo hacerle cuando lo del tema de TREMENS?
Te sugerí limitar la salida de 0 a 100, pues aquí es lo mismo.
Espero te sirva esto.
Creo que ya entendí lo que quería Pantera, le diré que revise esto.
Nos veremos hasta la noche, las 11:13 AM aquí y voy a trabajar.
PD: por cierto, la hora que aparece aquí en el foro es una hora mas de la que en realidad es aquí donde vivo. Marca 12:13 cuando son las 11:13.