¿Cómo hago PID con PBP?

[pantera]

Oye que tonto soy ya estuve pensando y si pueden darme salidas de control negativas.

Pero mañana ya con osiloscopio checo bien que onda.
Asi que yo hasta la noche me reporto señores

Por el momento ojala tenga mañana suerte en el laboratorio.

[LETAL]

sigo enredado con la salida:

Hago la pregunta concreta para un control P y luego hago lo mismo para las otras acciones:

Como  P=kp*error

Cuando el error es negativo, P=??? 

Esa es la duda , Mario??, Pantera??

PD:Por supuesto que la salida estará limitada a un maximo y un mínimo , que tomé como min=0% y max=100%.

[pantera]

Lo que me parece mas congruente es que el signo determina cual actudor debe actuar. Como ya te habia mencionado.

Por cierto ya salgo ahora mismo al laboratorio

[LETAL]

Entiendo tu interpretación y me parece razonable también.
El problema es que debo usar (si o sí) un solo  actuador, o sea una sola salida..........como podría solucionarlo en ese caso.

PD:como te fue en el labo???

[Mario]

Hola.

Letal:

Eso que preguntas también me lo preguntaba yo.

¿Qué pasa si mi salida de exitación es negativa? Es decir, P+I+D = un valor negativo.


Pues no pasa nada 

Lo único que te indica es que la señal deberá retrasarse o acortarse o decrecer.


Trataré de explicarme:

Tú sabes que si te da negativa tu salida es porque tu retroalimentación fue mayor que tu referencia (error= set point - sensor ¿recuerdas tu código?).

Bajo la anterior premisa, sabes que la salida deberá decrementarse, en este caso siguiendo la linealidad del P.

¿Pero cómo saber si en realidad lo hace?

La pregunta se pudiera solucionar de la siguiente manera:
Yo usaré los 10 bits (1023 incrementos) del PWM para el ciclo de trabajo.
La salida estará limitada a -32767 y 32767 por los 15 bits, el bit 16 será el signo.

Entonces YO se que para cero acción del PWM corresponde -32767, para un 50% corresponde un 0 y para un 100% corresponde un 32767.

Lo anterior es si quiero un 50% constante, si quiero mas, solo cambio las proporciones.

Recuerda que tu solamente sabes qué significa que la salida sea negativa, el µicro no.

Si te pones a pensar en la instrucción HPWM te dan varios parámetros. Uno de ellos es el ciclo de trabajo. Fíjate que va desde 0 = 0%, 127=50% y 255=100%; aquí hacen lo mismo solo que limitan sus valores en 0 y 255, ellos no trabajan con valores negativos.... pero tu, pantera y yo si 

¿Recuerdas que preguntaste cómo hacerle cuando lo del tema de TREMENS?
Te sugerí limitar la salida de 0 a 100, pues aquí es lo mismo.

Espero te sirva esto.

Creo que ya entendí lo que quería Pantera, le diré que revise esto.

Nos veremos hasta la noche, las 11:13 AM aquí y voy a trabajar.

PD: por cierto, la hora que aparece aquí en el foro es una hora mas de la que en realidad es aquí donde vivo. Marca 12:13 cuando son las 11:13.

[pantera]

Hola letal le comente a mi profe lo del error negativo, lo que me contesto es que me olvide de como es la señal del error o la señal de control lo que me importa ver es la salida (TEMPERATURA) lo unico que te dira el signo es que actuador debe de entrar (CALEFACTOR o ENFRIADOR). POr lo que te debes de preocupar es en la señal de salida que realmente este aunque sea medio siguiendo. Ese es lo  importante no las señales intermedias. Bueno pienso que si hay que considerarlas pero pase lo que pase lo importante es la salida.

Hola ya vi dodne solucionar lo de la hora en:
Configuración de Apariencia y Diseño
Picale en automatico haber que pasa a mi me corrigio y puso -21 o algo asi

Aqui son las 10:20 en el momento que escribo este mesaje. solo que nose que direncia hay com paises del norte mario? Vivo con la misma hora del DF en queretaro.

[Mario]

Hice la modificación y me puso 19.

Haber cómo la pone.


En Mexicali son 2 horas menos que en el DF.

Aquí son las 11:17 PM, allá es la 1:17 AM

[Mario]

Hola.

Bueno, esto va algo bien. Aunque no he terminado el acople de la llanta con el opto, me he puesto a ver lo de Proteus y quizá con eso avance más rápido.

Esta semana estaré algo ocupado pero trataré de terminar el acople para hacer mediciones de RPM y calibrar el P.

[pantera]

Hola Mariol pues yo ando algo igual de lento el motor todavia no lo acabamos de montar lo cual nos ata de manos y pus la discretizacion de la planta ya esta como puedes y pues la neta ya me anda por meterle manos a ese Motor.

Espero ya mañana lo tenga.

[pantera]

Hola como van algun avance? yo ando algo parado por que no he podido solucionar lo de los MOSFETS ademas he estado teniendo examenes pero ya creo que voy mañana a comprar el MOSFET mas choncho en cuestion de portencia haber que pasa.

[Mario]

¿Ya mediste la corriente que consume sin carga y forzado tu motor?

Con ese dato puedes determinar qué mosfet o driver ocupas.

Para saber la corriente, solo coloca en serie el amperímetro y le aplicas voltaje y echas a volar el motor; utiliza el voltaje de operación normal. Mide esa corriente, esa es la que se le conoce como corriente sin carga.

Para la otra, que es la más importante, aplica el voltaje que normalmente aplicarías (ciclo de trabajo incluido) y sujeta el rotor de manera que no gire nada. Tu corriente subirá mucho, aquí ten cuidado que no quemes el motor, hazlo solamente por unos 2 o 3 segundos, solo observa la corriente y anótala. Espera unos minutos para que el motor se enfrie y repite la operación, la corriente debe ser igual o muy parecida.

Esta corriente es la que andas buscando para tu mosfet, la máxima.

Anexo un documento que hice cuando me dieron sistemas lineales 2, no es mucho pero te dice algunas cosas.

[Mario]

Pues con la novedad que se me quemaron los SN754410 que tenía y los A3959SB los tengo prestados.

Primero se medirán los parámetros de corriente necesarios para este motorcito porque quemaron mi SN754410 que te permite 1 Amp continuo.
Quizá estén viejos (2001) y por eso no sirvan.

Ya me ha quedado tiempo para hacer experimentos.

Seguiré informando.

[pantera]

Hola LETAL y tu que tal vas veo que ya no has posteado nada?

has terminado ya?

[pantera]

Hola LETAL como vaz con tu sistema.

El de temperatura que armamos ya esta chido pero tengo una pregunta para ti.

La funcion de tranferencia como la sacaste ya que en este caso las condiciones uniciales no son cero. Que fue lo que hiciste para obtener la funcion de tranferencia

El error negativo ya lo analizamos y sera de la siguiente forma. Si la sañal de control uk es negativa lo multiplicamos por menos uno y lo cargamos al otro actuado en forma de PWM.

[Mario]

Creo que él mencionó que la había planteado como una ecuación de segundo grado, también le pregunté eso y creo que eso me dijo (lee de nuevo desde el principio).

En la escuela donde trabajo me asignaron alumnos para proyectos, los cuales deben estar listos para el día 30 de Noviembre.......... y me dijeron ayer 

Como asesoro proyectos el el TEC de Mexicali, quieren conquistar al mundo con PICs; el problema es que los alumnos apenas y saben combinacional, mucho menos secuencial, nada de memorias, converdidores y demás periféricos.

Necesito idear proyectos de menor complejidad sin meter µicros, no deberían utilizarlos porque no tienen las bases.


Estaré distanciado aún de este tema