El RTOS de CCS es cooperativo.
Un excelente RTOS preentivo para pics es el FreeRTOS, yo lo he trabajado y es muy efectivo y se comporta muy bien. Lo he probado en PIC18, PIC24, dsPIC y PIC32, en todos los casos funciona bien. Además se puede configurar como cooperativo.
En el caso de los PIC16 no se puede implementar un RTOS preentive porque no se puede acceder a la pila del contador de programas y por tanto no se puede hacer un cambio de contexto expropiando a una tarea del procesador. El cambio de contexto requiere que desde la ISR del planificador se pueda leer la pila del contador de programa para poder salvar el contexto de la tarea expropiada. Del mismo modo se requiere poder escribir en la pila para que cuando el scheduler retorne de la ISR lo haga hacia la tarea que gana el procesador. Los PIC16 tampoco dejan escribir la pila del PC, por tanto nada de planificación expropiativa en esos micros.
En mi opinión el RTOS de CCS es una opción decente para los PIC16, pero en cuanto cambias a los PIC18 es mejor pasarse a algo más serio como FreeRTOS, que tiene un excelente soporte para las familias de Microchip.
Con el RTOS de CCS hay que tener cuidado porque este es un RTOS del tipo single executive del tipo table driven y puede tener problemas el sistema si no se comporta en tiempo real. Es normal que si pierdes el plazo de una tarea el resto comience a perder plazos como en efecto dominó y el sistema se vuelva inestable. En general este es un problema común a los planificadores del tipo cooperativo, pero en los PIC16 es más complejo porque al no tener la posibilidad de reaccionar activamente ante fallas producto del asunto de la pila del contador de programas, es muy difícil poder recuperarse de errores, como no sea RESET o que el WatchDog ladre.
Con los precios del mercado, yo creo que cualquier aplicación suficientemente compleja que requiera el uso de un RTOS debería implementarse en PIC24, dsPIC o PIC32, ya que estos uC están saliendo incluso más baratos que los PIC18, así ganas mejora en arquitectura, costo y la posibilidad de utilizar un buen RTOS.
Saludos
Reinier
