Hola amigos del foro, estoy cacharreando un brazo robot muy sencillo, hecho con sintra y motorreductores de plástico, pero que puede tener mucho potencial con un buen control, el problema es que no logro encontrar la forma de controlar todas las articulaciones al mismo tiempo por medio de 6 señales PWM de alrededor de 20khz, que es la frecuencia que normalmente se necesita en motores de DC para evitar ruidos, hice un programa en C para utilizar el módulo CCP en modo PWM de un PIC16F877A a 20khz, mi profesor de manipuladores me dijo que se puede multiplexar dicha señal a los 6 enables de puentes H integrados (L298N) para así tener los 6 PWM necesarios, pero en la práctica la potencia que le llega a cada motor es muy pobre, que ya los tiempos muertos son demasiados largos (5/6 del tiempo total para cada articulación).
Busque un PIC con más salidas PWM por hardware, y encontré que hay un PIC con 8 salidas, pero desgraciadamente no lo venden en México, también me di a la tarea de generar las salidas por software, pero al menos en C no logro pasar de los 100Hz para 6 salidas PWM, posteriormente estuve buscando en la red un integrado que tenga 8 salidas de PWM, que se pueda escoger la frecuencia de operación, o en su defecto que sea fija alrededor de 20khz, y que tenga comunicación serial, SPI, I2C o por el estilo para mandarle la información, y que tenga 8 bits de resolución, pero no logro encontrar siquiera un integrado que por lo menos tenga unos 20khz de frecuencia.
Así que mi pregunta es: Alguien sabe de la existencia de algún circuito integrado con estas características?, es decir, 8 PWM, comunicación serial y con una frecuencia alta?.
PD: encontre el integrado TLC5490 que es un driver de PWM de 16 canales, pero es para LEDs, me podría sevir, pero no logro saber de la datasheet la frecuencia del PWM, aunque supongo que por ser un driver para LEDs, debe ser baja, alguien sabe la frecuencia del PWM de este integrado?
Saludos y gracias por su tiempo.
