Hola,
Lo que tienes que hacer es mandar la información del acelerómetro por la USART cada vez que sea necesario (me imagino que cuando alcance cualquiera de las tensiones que indiquen una orden).
En el pic que recibe esa información, tienes que utilizar la rutina de la interrupción RDA, en ella recoges el dato que te llega por el puerto serie de manera asincrona y ya lo tratas tu como tu programa necesite.
Lo único que tienes que tener cuidado es con el ruido en los transceptores, yo esos modelos no los he utilizado, no se como irán. Las frecuencias de trabajo son grandes pero aún así te puede interferir algo, anda cerca de la banda de gsm por ej. no se si el teléfono móvil te puede molestar por ahí, de todas formas con hacer tu un poco el protocolo para recibir lo arreglas. Quiero decir, que antes del dato que envíes, envíes una palabra clave para que pueda comenzar la recepción y otra para finalizarla, así en el receptor sabrás que el dato que te ha llegado es correcto si va precedido y terminado por tus palabras clave.