Solo aclarar que Arduino no usa PIC (del fabricante Microchip), sino AVR (de Atmel).
Si ya pasaste por PICAXE, tu siguiente paso no sería Arduino (equivalente a PICAXE), sino ya manejar directamente un microcontrolador sin capas adicionales, de preferencia en algún lenguaje de alto nivel (C, Basic...).
Por precio, te recomiendo la tarjeta Launchpad de Texas Instruments.
Por precio, comunidad y facilidad de acceso, cualquier PIC, de preferencia con alguna placa o placas que te facilite realizar pruebas. (Ojo, que las herramientas para programar generalmente son bastante caras si debes adquirirlas como Dios manda).