Hola willy24!
Muy interesante tu exposición en cuanto a desarrollo matemático se refiere.
No creo que yo te pueda ayudar con tus matemáticas, pero quizás te ayude la experiencia de alguien que está con éstos vichos hace muchos años.
En tu esquema veo que tienes en cuenta el movimiento pendular de la carga, ahora bien, cuanto mas distancia tengas desde el puente a la carga, más diferente se comportará en el arranque y la parada.
La diferencia se hará notar más cuanto más pesada sea ésta.
Para lograr el avance óptimo, deberías tener un sensor de peso de carga, o sensar la corriente de los motores de avance, y luego relacionarla con los datos que provengan del sensor de movimiento inercial o pendular proveniente del cable de acero que sostiene la carga
Una vez en movimiento, se incrementerá la velocidád gradualmente, manteniendo el offset predeterminado del pendulo.
Para la detención se realizará el contról pero a la inversa.
Hoy en día se colocan en los motores arrancadores suaves variando la velocidád de arranque y de parada en relaciones de Tiempo y Potencia fijas predefinidas logrando Rampas de Tiempo/Potencia.
Desgraciadamente estas rampas son fijas y no tienen en cuenta las diferentes magnitudes de peso y distancia de elevación con las que trabaja un puente grúa normal.
No me pidas que te exprese ésto matemáticamente porque para mí sería chino básico, pero son datos que de pronto te dan alguna idea para realizar tu control.
Espero te sirva de algo.
Saludos!
