Saludos, bueno, he leido todas las respuestas y veo que todos caen en lo mismo, piensan que un PID es dificil de implementar, modelar analizar etc. No los culpo, yo tambien pense lo mismo alguna vez, sin embargo, lo he implementado y es sumamente facil de entender, para muestra, basta un boton, este es un carrito seguidor de lineas que arme usando un PID solamente, todas las partes son fijas, y resulto tan eficiente el proceso de PID, que gano el torneo nacional de robotica de Mexico este año, asi que si gustan, puedo enseñarles a implementar un control PID.
Aquello de la sintonizacion, es sencillo, usando un metodo no recuerdo como se llama, pero basicamente, es un procedimiento el cual es intuitivo y se van ajustando los parametros Kp, Kd y Ki hasta obtener el resultado deseado.
Ya nos pondriamos de acuerdo si quieren un curso y los paguitos, jejejeje
En este ejemplo: La linea blanca es la posicion de control a la que se quiere llegar, los sensores IR, dan la señal de error, esta es procesada por un PIC haciendo el PID y actuando sobre los actuadores, que son 2 motores traseros, de esta forma, no solo proveen el vector de empuje, sino el de giro.
y aca una imagen para que vean como fue hecho el modelo
