vixctor, cuantos sensores usaba el carro?, Lo pregunto porque tener 2 sensores de linea no permite que el sistema sea considerado PID es mas, para que mínimo sea proporcional se necesitarían 3 sensores y para un PID FULL 5.
SALUDOS!
En realidad un control PID no tiene nada que ver con la cantidad de sensores, un control PID se determina por el tipo de control en sí mismo.
y a grandes razgos, un control PID significa proporcional, integral y derivativo.
para que lo entiendan sencillamente, y incluso pueden comenzar a esbozar como transformalo en códigos:
El control básicamente toma la señal "deseada" (setpoint) y la señal "real" (realimentacion), las resta y obtiene un error, a partir de ello el control suma 3 método de correccion:
- Proporcional: Sencillamente el controlador le aplica una ganancia al error y la inyecta en los actuadores del sistema.
- Integral: El controlador integral lo que hace es sumar el error en funcion del tiempo (suma el error en un intervalo definido, idealmente sin intervalos, es decir, continuamente pero esto no es posible en digital) y generar una señal de control a partir de esto, con su respectivo coeficiente.
- Derivativo: El control genera una señal de control en funcion de la variacion del error, es decir, en forma gráfica, toma los cambios de pendiente de la señal de error y utiliza dichos cambios para generar una señal de control, se asocia a un control predictivo (corrige el error de forma "anticipada").
Finalmente una manera muy rustica de implementar todo es:
Control proporcional: resten la señal deseada con la real, multipliquenla por un factor que quieran y voilá
Control integral: Timer en intervalos muy pequeños, suman el error y dicho valor multiplicado por un coeficiente es la señal de control
Control derivativo: En intervalos pequeños revisen el cambio del error (delta entre error anterior y error actual), a dicho delta multipliquenlo por un coeficiente y esa es la señal de control.
Y finalmente sumen los tres controles y ese es un PID muy básico.
Ahora, si les gusta el tema (yo sufrí en la universidad sobre esto el semestre pasado), tambien pueden buscar informacion de controladores por logica difusa (fuzzy logic), que incluso puede mejorar el sistema, o fusionarse con PID.
de cualquier forma, en teoría de control o ramos afín, luego de PID te enseñan métodos mas poderosos de control de sistemas, como el método por asignacion de polos, pero eso ya es muy dentro del area de teoría, y la verdad no sé como llevarlo a la practica, y ya no quiero seguir sufriendo con las trasnformadas de laplace
