Humm, no es difícil, pero tampoco trivial, lo más complejo es en todo caso obtener las ecuaciones del controlador, y para ello hace falta identificar la planta, luego de eso implementar un algoritmo que evalúa un polinomio y listo, walá se tiene el resultado, peroo... eso depende del tipo de salida hacia el actuador.
Una cosa es en el libro y la otra en la concreta.
Saludos
Reinier