Despues de algún tiempo haciendo pruebas con el robot explorador que hice el año pasado, siento en el aire que ha llegado la era del upgrade. Así que quiero integrar todas las cosas que ya he probado por separado y añadir algunas extra.
Antes de empezar me gustaría contar con vuestra opinión sobre posibles fallos o mejoras del sistema que estoy pensando en comenzar a hacer. Detectar un fallo cuando te has puesto manos a la obra y lo tienes todo casi montado es bastante desagradable.
El sistema tiene las siguientes características:
- 3 Modos de funcionamiento
a) El usuario controla los movimientos desde un PC inalámbricamente (Teclado, ratón, WiibalanceBoard,etc ...). El usuario va a disponer de los datos de los sensores y las imágenes de la cámara. (OSD, realidad aumentada)
b) El robot lo controla un micro con variables de entrada los sensores
c) El robot lo controla el PC con variables de entrada los sensores + Imagenes Camara inalámbrica (OpenCV)
- Sensores: Los típicos (serie, I2C, A/D)
- Cámara: Camara Inalámbrica
- Comunicación inalámbrica: Xbee
- Interfaz con el usuario:
a) Desde el PC: Aplicación hecha en Java y C++ (para usar OpenCV)
b) Desde el bot: LCD + Keyboard
La parte que quiero empezar a diseñar es la electrónica del Robot y he pensado en el siguiente esquema:
Cada uno de los módulos (verdes) estará compuesto por un PIC que tenga como mínimo 2 puertos de comunicación (I2c y serie). El Master tiene que ser el módulo de monitorización de sensores porque algunos sensores que quiero usar son I2C. Si cualquiera de los otro módulos quiere iniciar una comunicación deberá avisar al master con un aviso por flanco.
Los avisos por flanco sirven por tanto para que pueda desarrollarse una comunicación Slave -> Master o Slave -> Slave. Por ejemplo para que el PC solicite la lectura de un sensor, para que en modo controlado por micro el controlador actue sobre los servos, escribir en el LCD, etc...
¿Cómo lo veis? ¿Enfocaríais esto de otra manera?
¿Tiene buena pinta no? Me da que voy a tener bastante tiempo de entretenimiento con esto...
Un saludo
