Robot autoequilibrado

[Nocturno]

Acabo de ver en TV un reportaje sobre los patinetes de Segway (www.segway.com) y la verdad es que me he quedado alucinado con la manera en que guardan el equilibrio a la vez que detectan los movimientos del humano para moverse en esa dirección.

Me he puesto a intentar hacer un esquema mental de cómo podría ser su construcción y he pensado que podría ser una idea bonita para plantearla en el foro por si alguno de vosotros quiere animarse.

Mi intención es desarrollar un prototipo de robot que se mantenga en equilibrio y se mueva, aunque para empezar estaría bien hacerlo de tamaño reducido, sin que tenga que cargar con nadie.
La gracia está en conseguir el autoequilibrio.

He estado leyendo algo sobre giroscopios, pero nunca he trabajado con ellos. Creo que si conseguimos sensar la inercia/aceleración del aparato a gran velocidad, y enviar a los motores el pulso necesario para contrarrestarla, teoricamente podríamos conseguir el autoequilibrio.

¿Qué opináis?, ¿alguien se anima?

[gauchosuizo]

hola nocturno

la verdad que la idea es buenisima, pero no es nada facil de desarrollar. En la facu que estudie yo, el profe de automation se dedicaba a los robot. Yo he visto muchos grupos de estudianten que han intentado hacer lo que vos decis. Incluso un helicoptero que se mantenga en el aire. Para esto necesitas de giroscopios o de sensores que te puedan medir la velocidad/aceleracion. Tengo que ver si encuentro un link de una empresa que desarrolla un sensor muy interesante para medir la aceleracion. Funciona por medio del calor, para imaginarse, tiene cuatro columnas que generan calor y tiene diversos sensores de temperatura y segun la posicion de ese calor, da la aceleracion. Bien, bien no recuerdo como funciona. Pero si de esta idea se da un projecto, podes contar conmigo. La robotica es un campo que me interesa mucho.
Saludos desde Suiza
pablo

[Abago]

Aún estoy impresionado!!!!
la pena es el no tener 4500$ para comprarme uno... Porque la verdad está muy muy logrado....
Un 10 por tu propuesta Nocturno...

[Ginho_rj]

não é bem assim,pode-se construir sensores com um potenciometro(de precisão) e um pendulo ou colocar um sensor de efeito hall e detectar a variação magnetica provocada por um pendulo com ima,ja usei ambos em meu projeto e o custo não sai mais do que $25,00

[Nocturno]

Ginho, ¿podrías poner el link a un proyecto parecido al tuyo?, es que no me hago una idea de cómo se hace lo que comentas.

[Nocturno]

He estado pensando en tu propuesta, Ginho y creo que ya la entiendo. Sin embargo, no creo que pueda hacerse con un péndulo porque sería sensible también a las inercias de los movimientos y eso, aunque serviría para mantener el equilibrio, no permitiría moverlo. ¿No crees?

[Ginho_rj]

sim realmente ele é sensivel a inercia,mas isso não atrapalha ja que esse sensor serve somente para ativar quatro motores de passo que corrigem quase que instantaneamente o desiquilibrio,ou seja se o robo inclinar ou vibrar os motores corrigem ate que se pare o movimento,ou seja os sensores funcionam quase que todo tempo!

[pendexgabo]

les comento, el sensor que mide aceleracion es el ADXL 202 o ADXL 210 son de analog y ademas te dan samples, yo pedi y me mandaron sin drama..

saludos  ahora estoy viendo como conectarlos aun 16f877, es mas,en CCS la version 1.180 ya biene una rutina para controlarlos, espero que les sirva de algo esto y si tienen algun avnce avisenme

saludos
gabriel

[Nocturno]

Muchas gracias por la info Pendexgabo. Ya he pedido mis primeras muestras a Analog Devices. He pedido varias muestras de acelerómetros, lástima que no dan samples de los giroscopios.

[JOLUCI]

Alô amigos,

Não lí todos os posts dos colegas, mas sobre este assunto olhem o seguinte site http://www.tlb.org/scooter.html e os seus links, pois tem muita coisa sobre o assunto .

Até mais

[Nocturno]

Cada día estoy más alucinado con Internet. Se te ocurre algo, y ya hay gente que lo ha pensado, probado, desarrollado, sacado versiones y, por supuesto, publicado en una web. Alucino.
Fantástico el link que has encontrado Joluci.

[Abago]

Impresionante!!! - Ya suenño en el día que pueda tener uno parecido...
Y si es creado por mi, mejor que mejor...

[Nocturno]

No puedo evitarlo, tengo que publicarlo aquí.

Me he quedado impresionado con este vídeo. ¡Qué estabilidad!

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/hill_bounce.wmv

[Abago]

Nocturno!!! Que ya nos estás poniendo los dientes demasiado largos....

Y yo que pensaba comprarme el robotijo de sony (El perrito)...
Creo que voy a optar por un cacharro de estos...

[JOLUCI]

Alô amigos,

Também fiquei muito interessado em montar um equipamento destes para mim .
Que tal desenvolvermos conjuntamente aqui no nosso forum, como outros projetos que já foram desenvolvidos aqui .
Fica a idéia para pensarmos !!!

Até a próxima !!!