Hola Suky. Gracias por la buena onda!
Te quería hacer una consulta sobre la implementación del anti-windup.
Viendo el desarrollo matemático del pid, el cual voy a copiar de nuevo:
Entiendo que para llegar a la ecuación 3), hacés u(k) = v(k) pues no existe limitación. La duda es como hacer para llegar de 2) a 4)... ¿como se hace para modelar la saturación?
Te comento que estoy haciendo un control para una estufa que tiene un tiempo de retardo importante (30 segundos). Hasta ahora no doy con el control, pues el error debe ser del orden de 0,1ºC. Con matlab he obtenido el modelo matemático de la respuesta al escalón de potencia, me dá un sistema de segundo orden (lo conecto con el 100% de la potencia y por rs232 mando 1 muestra por segundo al hiperterminal durante dos horas mas o menos). Traté de controlarlo con un PI, pero como no tiene capacidad de anticipación se me pasa de largo (oscila, y las oscilaciones hacen que se ma vaya fuera de la banda). Ahora he diseñado en el lugar de las raíces un control PI+compensador de adelanto, que me dá así:
V(z) 242.4zz^2-484.2*z+241.7
---- = ----------------------------------
E(z) z^2-1.975*z+.9753
y en el matlab anda de maravillas, pero no así en la vida real. Puede ser que sea por el bendito windup, pero no se como implementar el antiwindup en este caso.
Me fuí por las ramas...Para resumir, la consulta que quiero hacerte es como se puede hacer para modelar el bloque de saturación, y la otra es como hago para meterlo en este caso en la ecuación (es decir como lo realimento, pues no me va a quedar un integrador puro).
Muchas gracias por la buena onda y por tomarte la molestia de contestar. La verdad es que te has hecho un tutorial de un nivel excelente, felicitaciones!
Saludos!
Gustavo.
