Yo he decidido pasarme al FreeRTOS que tambien es libre, auque no tiene puerto para la familia 16 este RTOS es un cañón.
Para la familia 16 me conformo con el pequeñín que acompaña a CCS.
Sobre el libro de Tanenbaum, no tengo pegas, este señor es una cátedra en el campo de los sistemas operativos, pero no cabe duda que su libro no hace mucha referencia a los sistemas operativos para sistemas empotrados por lo que fuera de la teoría básica no hay más información para nuestro campo.
Por eso hay que leer muchas otras cosas de sobre todo de RTOSes, que tienen sus propias reglas, y como siempre digo a mis estudiantes, todo el conocimiento no lo encontrarán en una sola fuente de información.
Saludos
Reinier