Siguiendo con el post del
Driver Grafico LCD para FreeRTOS, complete un driver de USART de at91sam7 para FreeRTOS (con irqs anidables).
Funciona casi todo con codigo por interrupciones, salvo obvio las llamadas a los metodos (init send y receive), no necesita una tarea de Freertos para correr.
Es thread safe ya que usa mutexes.
Saludos espero que les guste.
(Disculpen lo malo de la grabacion y el tipeado, tenia la camara en una mano y con la otra hacia el resto
)