Saludos a todos:
Soy Ing. en electronica, cuando estaba en los ultimos semestres de la carrera, habia manejado muchas areas como son: control, comunicaciones, procesamiento digital de señales, electronica de potencia, retroalimentacion etc etc.
Pero, en si, todos los proyectos que tenia en si nunca los habia unido en un solo proyecto, fue por eso que en 2004 me llamo el interes la robotica, como un area en donde podia unificar todos mis conocimientos y unir todas las areas de mi interes en 1 solo proyecto. Ademas, en aquel tiempo Mexico fue sede de un concurso de robotica organizado por el IEEE, llamado IEEE Latin American Robotics Contest, en el cual tuve la oportunidad de participar en varias ocasiones con buenos resultados.
Como muchos aca, la experiencia de construir algo que funcione por si mismo autonomamente llena de satisfacciones, sin embargo, tambien note que año con año la faena era muy pesada debido a que el concurso cambiaba las reglas y tareas a realizar. Otro punto de suma importancia es que en la categoria en la que participaba, llamada Advanced, requeria que todo fuera hecho por uno mismo, es decir, ningun kit mecanico (Lego, Mecano, Fisher technics etc), asi como ningun modulo de robotica (CMUCAM2, controladores de servos, SFRS para ultrasonidos etc).
Ahora me siento agradecido por esas "restricciones", pues gracias a ellas aprendi muchisimo en el area de Video NTSC, vision artificial, mecanica, manejo de servos y comunicacion robot-consola, pero volviendo al tema:
El problema, era que año con año, tenia que construir un nuevo robot para que se adecuara a la tarea a realizar, lo cual es un serio problema considerando que solo tenia unos 8 o 9 meses a partir que salia la convocatoria, ademas, como ing. electronico, la mecanica no es mi fuerte y se me hacia muy engorroso, asi que decidi construir de una buena vez por todas una plataforma unica de desarrollo la cual pudiera usar para multiples tareas y propositos personales.
En 2005, nace Metatron, una robot omnidireccional capaz de buscar y recolectar 3 esferas de diferente color y tamaño usando vision artificial (realizada con una camara y un pic), el cual funciono satisfactoriamente, para 2007 empeze a desarrollar a Sandalphon, partiendo de la idea original, pero ademas tenia un area de carga, en donde se podian colocar diversos accesorios, pinzas mas utiles, y la capacidad de flotar en agua.
Hace poco, vi en este foro un tema relacionado con vision artificial en DSPICs :
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=25827.0decidi contestar, viendo que el tema abarcaba muchisimo, y hablando con Nocturno (Administrador) me recomendo ir subiendo poco a poco los hilos para abarcar el proyecto por completo, mi idea es: Publicar absolutamente toda la documentacion del robot (mecanica, electronica, software, algoritmos, camara, vision artificial, manejo de servos, I2C, RS232 inalambrico, protocolos de comunicacion etc). Como toda la informacion abarca muchisimo, y ocuparia muchos hilos, he decidido sacar todas las partes como modulos autonomos de manera que presentar cada parte en su respectivo lugar (comunicaciones, video, overlay, manejo de LCD, servos, etc etc).
Para ello, decidi por comenzar todo en este hilo, y decidi primero poner digamos, los resultados finales, fotos, videos, etc, de manera de llamar la atencion, despues, ire poco a poco desglosando en diferentes hilos, cada uno de los topicos en su correspondiente area, lo importante es poder aportar lo que he tenido la oportunidad de ir aprendiendo, y compartirlo con todos uds, sin embargo, a medida que vea el INTERES por cada parte, publicare mas sobre algun tema en especifico.
Y bueno, no se hable mas, por hoy, voy a convidarlos a ver el resultado, para en poco tiempo, entrar de lleno en el tema y cada parte de el.
HISTORIA:
2004, nace la plataforma inicial:
2005, Metatron queda en 1er lugar en IEEE latin american robotics contest, categoria Advanced I, en Sao Luis, brasil:
2005, desarrollo de mi propia camara de vision artificial, llamada VHSCAM 1 (en honor a mis iniciales, jejeje)
TEST de la camara de vision artificial en modo de aprendizaje y prueba de 3 objetos:
El robot durante la competencia en brazil
Video capturado por la camara VHSCAM1, para dar una idea de como "ve" el robot al "mundo"
NOTA: LA CALIDAD DEL VIDEO ES MALA DEBIDO A QUE LA TRANSMITI INALAMBRICAMENTE
Parte 1:
Parte 2:
Este video es curioso, resulta que se incializo mal la camara en las coordenadas en X, de tal manera que veia "desfazado" el objeto, muchos preguntaban que pasaria si el robot "corrompia" el escenario, bien, la respuesta esta en este video, pues como el algoritmo de programacion es NO-deterministico, pues tarde o temprano termina por resolver la tarea, sin importar que las cosas en su entorno "cambien"
2007: Creacion de Sandalphon, hermano gemelo de metatron, vista frontal:
Sandalphon en el agua:
Sandalphon en IEEE Latin american contest 2007
NOTA; en you tube viene el comentario de porque menciono que fue saboteada la final, en fin, el robot hacia su tarea...
2008, ultimas modificaciones de Sandlaphon:
Video de la competencia en 2008:
Y por ultimo, aunque no tienen que ver con este tema en si, pues si con generacion de imagenes en video, trasnformada rapida de fourier en pics etc...
NOTA: Todos los proyectos son hechos en base al pic18f452, en assembler, no manejo C ni lo pienso manejar, cualquier duda sera respondida en base en ensamblador
Generacion de video, osciloscopios y uso de FFT en ensamblador
Bueno camaradas, eso fue todo por hoy, espero que les haya interesado, y por favor, compartan su opinion y comentarios, gracias por tomarse su tiempo para checar este proyecto. Empezaremos proximamente a subir todo...
