Robot Omnidireccional multitareas con vision artificial

[alexysar]

 
  12 mips para todo el procesamiento
  32 bytes de RAM para deteccion de coordenadas
  algoritmo One-pass, procesamiento por linea, no por frame
  Filtrado al mismo tiempo que se procesan los datos
  3 colores simultaneos @60 FPS o 30 FPS si se hace el overlay de las coordenadas
  Depuracion en tiempo real, pues se puede ver lo que ve la camara...
  PIC18F452, NO FPGA, NO CPLD, no frame buffer

Y el codigo? te reirias al verlo, pero eso lo posteare despues...

La distancia? sensores opticos SHARP, funcionamiento interno por triangulacion

Buenisimo. Impaciente por verlo !!!!

[MLO__]

Hola.

Segun lei en el otro post, se hace una modificacion a una camara para que envie los datos correspondientes al RGB ... o sea que el truco para que sea mas sencillo como que anda por ahi no?

Saludos.

[cerebro]

  todo en assembler... debe ser un código bastante nutrido.
 Muy bueno todo y encima en un 18f, más que felicitaciones las mías.
 y queremos ver más  .

[El_Guitre]

Espectacular proyecto  me uno al hilo para no perderme nada. Felicitaciones!

[vixctor]

   Ya estoy juntando la informacion para arrancar bien la documentacion del proyecto.

 Por cierto, me falto la seccion de la consola y control remoto del robot, esta hecho con 18F452 (para no variar jeje) y una pantalla de OLED de 128 x 128, tiene la capacidad de mostrar vectores, planos etc.

   Todas las funciones graficas (lineas, circulos, textos, vectores, planos etc) las hice en el pic en ensamblador, y ademas, se puede ver video en tiempo real usando decodificadores, pero eso lo veremos mas adelante

por ahora, una pequeña muestra

[AKENAFAB]

hola compa , muy padre tu trabajo.

Tengo un cel del mismo modelo , creo que me costo unos 45 dolares o menos.

xD

HAs usado esa pantalla? o le calzaste otra?

Si la respuesta es la primera, puedes facilitarme las especificaciones de la pantalla porfavor.

Me vendria bien hacer una libreria y trabajar con lo que tenga a disposicion.

Saludos!

[vixctor]

   Pues la respuesta es que le calze otra pantalla, que curiosamente es del mismo tamaño.

 La pantalla original, junto con el telefono, no los utilize, una razon importante es que:

Las pantallas de los celulares economicos, suelen ser seriales y no paralelas, de esta manera, presentan pocos cuadros por segundo, y yo queria sacar video en tiempo real, por eso no la use.

   Por eso, meti la de OLED, tiene la misma resolucion, 128 x 128, 256000 colores, y llega a 60fps, mas el pic, un RTC, sistema inalambrico y reconstrui el teclado, para que quedara como el original.

   Lo que me gusto, es que puedo hacer aplicaciones no solo para el robot, sino para otras cosas jejeje, y hasta puedo ver TV en el, pero eso lo mostrare mas adelante

 Saludos


 

[AKENAFAB]

Ya me habia emocionado  xD .

Si mucha razon la mayoria son seriales .

Bueno!

Saludos y gracias !

[pepecam]

Proyecto muy interesante, sí señor.

Estaré atento a tus posts. Me interesa mucho el procesamiento de señal de vídeo.

Saludos y muchos pics!

[adrianv1]

verdaderamente impresionante tu trabajo!! lo seguire muy de cerca.

[parcs1331]

Wow  impresionante.

Ojala nos puedas dar detalles de que tipo de camara utilizaste y como hiciste la interfaz para el micro.

[adrianjpc]

Holaa!!! Vixctor Felicidades por tu proyecto yo estaba trabajando con un FPGA para procesamiento de señal de video y la verdad me quede sorprendido
que tu lo hayas ellos cons dos pics impresionante..

Esmuy interezante tu proyecto en este momento ire a comprar la camara de las que recomiendas en el foro para unirme al proyecto.
y me gustaria saber sobre cual robot de los que tu hiciste estaremos trabajando me  llama la atencion el robot que recolecta las tres pelotas de color..

felicidades saludos a todos espero que sigan contribuyendo y opinando para aprender todoos

gracias por tu aportacion Vixctor y Felicidades
Siempre he soñado en hacer un robot con IA y espero contarcontigo

saludoss.

[parcs1331]

Hola Vixctor, mira no habia leido el post donde pones el modelo de camara, o mas bien en que fijarse al adquirir una camara.

Ojala me pudieras decir donde adquiriste la camara si no es mucha molestia, fue en Puebla? o en el DF?, es que yo vivo en Cuernavaca y pues podria ir a comprarla a cualquiera de esos 2 lugares, aqui en Cuernavaca no encuentro ninguna con mas de 500 lineas  .

En mercado libre solo encontre esta:
http://articulo.mercadolibre.com.mx/MLM-29946809-mini-camara-espia-infraroja-inalambrica-alta-resolucion-_JM
talvez esta sirva.

Ojala puedas responderme.

Saludos y ya estoy ansioso por ponerle a mi robotcito este añadido.

[adrianjpc]

hola parcs1331  precisamente esa minicaara es la que quiero manda a comprar cumple con los requisitos. pero como dijo victor aveces esas camaras tiene su integrados muy compactos que no puedes manipuarlo ocea no puedes accesar a su pines para hacer una configuracion I2C para sacar en formato RGB que es lo que se busca, pero es muy bueno por si no llegara a servir nos serviria mucho la carcasa pára montar otra que si cumpla.


hola  Vixctor hay una parte que no entiendo de lo que publicaste, donde comentas que utilizaste 3 simples ADC's del pic, esto es que hiciste una convercion analogica digital de los tres dator RGB o estoy equivocado? en esta parte no entiendo porque apartes tu mencionas que utilizas un LM339 para recibir el parametro requerido segun el objetivo, en este caso seria valores de R , G y B que tien un valor en voltaje definido, algo que se  puede poner como referencia en el comparador, que cuando sea el valor indicado te mande un pulso TTL al microcontrolador dato que significa pixel valido. Espero y me puedas responder mi duda en cuanto al ADC y al LM339  cual de los dos??

[maopic]

Hola Victor...

Me encanta lo que estas haciendo, estoy deacuerdo con tu idea de que aprendamos a hacer todo desde cero.
Estoy muy interesado en hacer un sistema de video que detecte las coordenadas de un objeto y las envie al computador, quizar por usb o serial; por supuesto sin CMUcam, estaba pensando en dspics aunque no tengo experiencia con ellos, pero si con pics.

En conclusión seria excelente poder conocer mas a fondo como haces el procesamiento de video....

Gracias,

MAURO