Hola!!
Es facil, de los 7 pines q salen del ICSP solo usas 4. El 1 va a la masa de tu circuito, el 5 va al PGD del pic, el 6 al PGC, y por ultimo el pin 7 va al MCLR. Ojo con este ultimo, ya q hay q poner un diodo y una resistencia para evitar q quede en corto con la alimentacion de tu circuito. Para programar el integrado, tiene q estar alimentado.
Y bueno, eso es todo. Suerte!!!