Control 2 stepper con un Pic

[Moyin]

Amigos que tal:
Traigo una inquietud acerca de poder controlar con 1 solo PIC 2 stepper, quiero saber si es posible ya que aun no encuentro como hacerlo de manera que los movimientos sean independientes, en una ocasión he controlado con un mismo Pic 2 stepper pero trabajando uno a la vez es decir primero uno y luego el otro, mi dudad es si podemos controlarlos de tal manera que puedan trabajar al mismos tiempo empleando el mismo micro y con señales de control independientes .

Un saludo

[x-logan]

Hola que tal

Bueno no se si sea esto lo que quieres pero es una idea. Empecemos con definir a que te refieres con al mismo tiempo. Una aproximación de facil implementacion y que semejaria que los servos fueran independientes seria hacer el paso de un servo, luego del siguiente, dependiendo de las señales de control se ejecutaria el paso del servo o no ejemplo:

Código: [Seleccionar]


while(1)
{
   if(Servo1)
   {
       pasoServo(1);
   }
   else
   {
       delayServo();
   }
   if(Servo2)
   {
       pasoServo(2);
   }
   else
   {
       delayServo();
   }
   
}

Esto es una manera sencilla, se pueden generalizar mas las funciones pero la idea seria esta, PasoServo() ejecuta la secuencia de instrucciones necesaria para que el motor de un paso  y delyServo() ejecuta un retardo igual al que tarda PasoServo1() esto debería ser así por que si un servo no se activa el otro se ejecutaría con una mayor frecuencia y por lo tanto daría los pasos mas rápido el servo cuando esta activado uno solo que cuando están los dos.

No se si esto sea lo que estés buscando, es sencillo pero puede funcionar.

[Moyin]

Gracias amigo por tu respuesta pero creo que no me di a entender lo que pretendo es que pueda controlar en forma completamente independiente la secuencia de 2 stepper es decir que igual puede funcionar uno, otro o incluso los dos al mismo tiempo, como mencione el trabajar con uno a lavez, esto lo pudo hacer empleando una función "OR" y guardando el paso de cada motor en una variable por lo que puedo controlar dos motores pero uno a la vez por lo que no tiene tanto problema el problema surge cuando quiero manejar los dos al mismo tiempo en cualquier sentido, eso es lo que se me complica.

Saludos

[BrunoF]

Hola. con stepper estarías hablando por ejemplo de un motor paso a paso? En que lenguaje programás?

[Moyin]

 :)Así es al referirme a stepper hablo de los motores paso a paso, y estoy programando en Mikrobaisc, ya he realizado el control de 2 motores con un solo pic pero trabajando uno a la vez y no los dos al mismo tiempo.

Saludos

[PHLAKO]

Hola Moyin, no se cual es el problema, pero hay una cosa importante que no has comentado. el control es a traves de un driver "microstep", solo con transistores de forma unipolar, o con un puente H, osea conectado de forma bipolar?

saludos,

chaos

[Moyin]

Bueno, al manejar stepper o motores a pasos en lo personal he utilizado desde puentes "H" para lo bipolares o CI como el L293 y para los unipolares desde el tipico driver a transistor, el L293 o el ULN2003 hasta los arreglos L297-L298. Aunque esto es independiente del la lógica de programación lo comento ya que la secuencia de avance del motor es solo una serie de unos y ceros que alimentan al driver y no tiene que ver con los tipos de motores o las interfaces.

saludos

[PHLAKO]

Hola Moyin, te hice el comentario puesto que es distita la logica para manejar unipolares, bipolares con H, o con microstepper driver, en este ultimo son 3 las lineas de control y en un unipolar con driver a transistor, necesitas 4 lineas para controlarlo. En uno inviertes el giro cambiando el estado de un pin, en cambio en el otro debes invertir la secuencia de 4 bits, por lo tanto existe una gran diferencia en la logica de control de uno y otro. Ahora me imagino que indicas que la forma de manejar 2 motores seria igual en ambos casos.

Solo veo posibles problemas cuando se necesite mover ambos motores a distinta velocidad, como sea mi opinion es que debes tener un puerto destinado a lo dos motores, donde siempre refrescara al mismo tiempo, por lo tanto debes refrescar el nibble de aquel motor que vas a mover  y a la vez mover todo el byte hacia el driver....esto es sencillo si necesitas misma velocidad de movimiento, pero creo que este no es el caso..

saludos

chaos:)

[Moyin]

Gracias Phlako por tus respuestas, entiendo a lo que te refieres de las tres lineas de control con los driver por ejemplo el L297-L298 los cuales manejas a través del pic por ejemplo el CK, Enable y sentido de giro de motor, pero imagina que quieras controlar con el mismo PIC la secuencia de 2 motores con el mismo puerto o puertos distintos por medio de puentes H para un motor biplar, esto significa que generarías las dos secuencias mediante el mismo PIC.
Como menciono arriba ya esto lo he realizado pero trabajando un motor a la vez nunca los dos al mismo tiempo y quiero saber si es posible generar las secuencias de los dos al mismo tiempo.  Espero ser claro.

Gracias y un saludo

[BrunoF]

La verdad es que leo y sigo sin entender. Tu problema es implementar el algoritmo para poder controlar con un solo PIC los dos motores a la vez?

[Moyin]

Así es Bruno, muchas veces he controlado mediante un pic un motor a pasos pero desconozco la forma de poder manejar con un mismo Pic 2 motoresque trabajen en forma independiente cada uno en el  momento en que se requiera.
Pero bien dices ese es mi problema el algoritmo, la lógica del programa.

saludos

[BrunoF]

Bien. Ahora nos vamos entendiendo.

Te explico una forma:  Programás en MikroBasic, lenguaje con el que casi no he programado ni recuerdo cómo era asi que saldra mal por ahi.

Voy a asumir que controlo ambos motores con puentes H conectados a las salidas del PIC y que los moveré usando paso enteros(NO medios pasos) para simplificar. Después podés extenderlo a medio paso. Es lo mísmo.

Asumo entonces que voy a tener que usar 4 pines por motor. Entonces necesito 8 pines(un puerto completo en las series bajas de uC PIC) para controlar ambos.

Variables:
Propongo usar:

*2 variables: Una para cada motor que contengan el valor actual de las bobinas de cada motor.Las llamaré Motor1 y Motor2;
*1 variable auxiliar que recogerá el valor de cada motor y enviaremos al puerto combinandolas. La llamaré LatchPuerto;

Implementación:

Código: Visual Basic

1. 'declarar las variables:
2.  
3. dim PasoAcual1,PasoActual2,LatchPuerto as byte
4.  
5. ´Dentro del main deberías:
6.  
7. 'Inicializar las variables
8.  
9.             '0000AAAA
10. PasoActual1=%00001100     'indicar paso 1
11.  
12.             '0000BBBB
13. PasoActual2=%00001100     'indicar paso 1
14.  
15. LatchPuerto=%00000000
16.  
17.  
18. 'Enviar por primera vez los valores a los motores para inicializarlos.
19.  
20. EnviarPasos
21.  
22.  
23. 'Ahora supongamos que quiero mover uno de los motores...
24.  
25. 'Esto "movería" el motor 2 a la derecha...
26. MoverMotor(1,1)
27.  
28. 'Ahora envio al puerto así efectivizo el movimiento
29. EnviarPasos
30.  
31. 'Ahora voy a mover los dos motores a la vez..
32.  
33. 'Esto "mueve" el motor 1 a la derecha...
34. MoverMotor(0,1)
35.  
36. 'Esto "mueve" el motor 2 a la izquierda...
37. MoverMotor(1,0)
38.  
39. 'Ahora envio al puerto así efectivizo el movimiento
40. EnviarPasos
41.  
42.  
43.  
44. 'Listo?:)
45.  
46.  
47. sub procedure EnviarPasos()
48.  
49.         'Copiar el valor del motor1 a la variable LatchPuerto
50.         LatchPuerto=PasoActual1
51.  
52.         'Mover el valor obtenido 4 lugares a la izquierda(XXXXAAAA pasa a ser AAAA0000)
53.         LatchPuerto<<4
54.  
55.         'Incorporar el valor del motor2 a la variable LatchPuerto(que ahora será AAAABBBB)
56.         LatchPuerto=LatchPuerto OR PasoActual2
57.  
58.         'Escribir el valor obtenido en el puertoB(envia a los puentes H)
59.         PORTB=LatchPuerto
60.  
61. end sub
62.        
63.  
64. sub procedure MoverMotor(NumMotor as byte, Direccion as byte)
65.  
66.         if(NumMotor=0)
67.                 if(Direccion=0) ProxPasoIzq(PasoActual1) else ProxPasoDer(PasoActual1)
68.         else
69.                 if(Direccion=0) ProxPasoIzq(PasoActual2) else ProxPasoDer(PasoActual2)
70.         end if
71.  
72.  
73. end sub
74.  
75.                          'DIM?
76. sub function ProxPasoDer(       byref PasoActual as byte)
77.  
78.         select case PasoActual
79.                 case %00001100
80.                         PasoActual=%00000110                   
81.                 case %00000110                 
82.                         PasoActual=%00000011                   
83.                 case %00000011                 
84.                         PasoActual=%00001001                   
85.                 case %00001001                 
86.                         PasoActual=%00001100
87.         end select
88. end sub
89.  
90.                          'DIM?
91. sub function ProxPasoIzq(      byref PasoActual as byte)
92.  
93.         select case PasoActual
94.                 case %00001100
95.                         PasoActual=%00001001                   
96.                 case %00001001                 
97.                         PasoActual=%00000011                   
98.                 case %00000011                 
99.                         PasoActual=%00000110                   
100.                 case %00000110                 
101.                         PasoActual=%00001100
102.         end select
103. end sub

Puede que haya cosas mal, la idea es esa...Espero que puedas analizarlo y asimilarlo.

[Moyin]

OK, voy analizar el programa para entenderlo y ver que logros obtengo, gracias BrunoF por el aporte.

Saludos