bueeenas,.... ya tengo listo un dispositivo basado en un PIC16F84, que se conecta directamente al controlador L297/L298 de mi driver de motor, lo que hace es recibir una trama de 9 bytes, formada de la siguiente forma:
1X+000000 donde: el primer byte =1 enciende o, =0 apaga el motor en cuestion
el segundo byte `X`es el nombre o direccion unica q permite la ejecucion d pasos del motor
el tercer byte, +/- es el byte de signo del valor a ser desplazado
del 4to. al 9vo. byte es la posicion expresada en pasos
el driver combinado con el F84, controla las rampas de aceleracion y desacelracion.
el master pic hace la conversion de milimetros/pulgadas a pasos
el rango de valores admitidos va desde -50000 pasos a +50000 pasos, es decir 100000 pasos totales (eje X, Y)...
Cada conjunto driver L297/L298, posee un controlador formado por un pic que se encargará de controlar solamente a un unico motor.
De manera que cuando cada controlador reciba la trama que el corresponda de a cuerdo a la secuencia:
1X+0000001Y+0000001Z+000000, el masterpic, enviará la señal de ejecucion de pasos y los 3 motores iniciaran trayectorias simultaneas, que integradas en tiempo lograrán un desplazamiento espacial X,Y,Z.
Luego subo algo mas tangible. por ahora solo estoy controlando un motor mediante comandos.
saludos
