En ves de poner un delay, cuando el pic tiene una digitalizacion de la lectura en su ADC, este activa un flag, entonces antes de pasar a hacer la lectura en el siguiente canal podrias preguntar por este flag y esperar a que se active, una vez que se active recien pasar al siguiente canal, pero no te olvides que una vez que leas este flag deberas ponerlo nuevamente a cero para que en la proxima lectura puedas seguir sensandolo. Todo esta informacion y mas puedes encontrarlo en el datasheet del pic a que vas a usar, y tambien en el compilador que pienses usar que parece que es CCS.
