Hola
En algun post de ayuda he hecho referencia a mi robot proyecto fin de carrera.
Esta comandado por un dspic30F6014A, con una eeprom 24LC1025, LCD 16x2, 5 teclas, 4 bumpers, 1 sensor de distancias SRF08, y dos servos futaba S3003 modificados con ruedas de neopreno de 76x19mm. Lleva encoders de 100 lineas.
El robot lleva una conexion RS232 en la cual conecto un convertidor rs232-bluetooth, que se comunica con el ordenador o cualquier otro dispositivo bluetooth.
Tiene dos modos de interaccion con el usuario: Mediante el menu LCD, o mediante un interprete de comandos rs232.
El robot en si, tiene 2 modos de funcionamiento. Uno es el llamado "arbitrario", donde recibe ordenes del usuario, por ejemplo que se mueva 10cm adelante, que gire 45º, ... El otro modo es el "autonomo", donde el robot, mediante un determinado algoritmo (elegido por el usuario previamente) interactua con el entorno, usando para ello los sensores que posee.
En la parte pc, tenemos un software creado mediante LabWindows CVI, donde podemos enviar ordenes al robot, y recibir muestras continuas de su posicion, velocidad lineal y angulo de orientacion (respecto a un home). Estas muestras son dibujadas en graficos, y la posicion por ejemplo es dibujada continuamente en un lienzo para ver la evolucion de la trayectoria del bot.
Fotos:
Espero dudas, comentarios, etc... (por una vez que termino un proyecto! jajaj)
