problema RF modulos de cebek

[dogflu66]

Eso es, si no recuerdo mal son dos registros y pico los que tiene y se van vaciando según se leen, y hay que leerlos antes que llegue el tercer Byte o los bloquea y ya no recibe. Para controlar estoy hay un flag que indica el error y después unos registros que hay que leer y escribir para que se desbloquee, estúdialo y si es esto, te buscare la forma de quitar el bloqueo en tiempo de ejecucion, yo trabajo en lenguaje de alto nivel pero mi forma de programar viene del ensamblador por lo que trato los registros muy frecuentemente.

[MarcoPina]

OK, gracias. Hoy me he dado cuenta que no tenia puesto el condensador ese de 10nF junto la patilla de alimentacion del PIC, lo he puesto pensando en que podia ser algo de eso pero me sigue haciendo lo mismo.

Segun el profesor, cuando lees esos registros se vacian, y eso si lo hago, el valor del RCREG lo paso a W y de W a un registro que me he creado excusivamente para ir metiendo los datos del RCREG, ¿con esto bastaria para vaciar el RCREG? si es asi eso lo llevo haciendo desde el principio, por lo que el problema es otro.

Sigo todavia controlando el servo unicamente, a pesar de lo que mando siempre (ya sea para indicar la orden que ha de hacer el servo como la que debe hacer el motor de CC) un byte, pero con el motor CC se me queda todo bloqueado y no me responde a nada.

La masa del motor de continua y la del servo es comun a la del resto del circuito (incluyendo al modulo C-0504)...¿puede ser que el motor meta ruido al circuito?? porque solo pasa cuando entra en funcionamiento este motor, con el servo no me pasa.

Tambien he llegao a pensar que sea problemas de corrientes, que cuando empieza a funcionar, este deja de suministro al modulo, aunque no lo creo, porque como estoy probando lo conecto todo con una fuente de alimentacion (de estas del taller de clase XD) por lo que no deberia ser un problema...pero nose, empiezo a creer que voy a tener que llamar a un exorcista o algo porque el bot parace poseido vamos.


Muchas gracias dogflu66 por tu tiempo. (ya mismo me estaras mandando a freir esparrados jejeje)

[dogflu66]

Para nada de nada.. jeje.

El valor tipico del condensador de desacoplo de la alimetnacion del PIC es de 100nF, me imagino que solo fue una errata...
Y ese condensador tenemos que colocarlo a cada uno de los circuitos integrados que utilicemos como si la vida nos
dependiera de ello.

Puedes comprobar el estado de ese flag de error de la USART ya que no cuesta nada. Y de todas formas es una buena
costumbre hacerlo.

[MarcoPina]

cierto, tengo puesto el de 100nf XD.

Mañana probare eso, pero se vacia el registro RCREG cada vez que lo paso a W no?, si es asi siempre lo estoy vaciando, por lo que no deberia quedarse bloqueado....pero tu eres el que entiendo asi que lo probare de todas formas.

GRACIAS

[dogflu66]

Cierto se vacia, pero de todas formas suele ser un error muy comun.
Como es facil de comprobar asi descartas.

[MarcoPina]

Mira estos son los bit del registro RCSTA.

SPEN, a “1” habilita el puerto serie.
RX9, a “1” recepción con 9 bits, a “0” con 8 bits.
SREN, a “1” habilita la recepción sencilla, a “0” la deshabilita.
CREN, en modo asíncrono  “1” habilita el modo de recepción continua,  “0“ lo deshabilita. Y en modo síncrono “1” habilita la recepción continua hasta que el bit CREN es borrado.
ADDEN, a “1” activa la detección de dirección.
FERR, a “1” indica error de trama.
RX9D, noveno bit del dato a recibir.

Y esta es la configuracion que le tengo

   movlw   b'10010000'   ;Valor para configurar USART
   movwf   RCSTA      ;RC7/Rx/DT en recepción continua

Cada vez que entro en una interrupcion, deshabilito y habilito el CREN, para que durante la interrupcion no reciba nada, para evitar problemas. Esto lo averigüe porque al dejar la tecla pulsada se me quedaba bloqueado. Esto puede ser que tenga que ver con lo de que se llena el registro ese de recepcion y se bloquee.

Te pongo esto para que me des tu opinion sobre la configuracion de este registro.
Pero creo que de esto no es porque si no con el cable tampoco deberia ir.


¿Deberia de testear alguno de estos bit?

ADDEN, FERR, RX9D


Creo que lo mejor sera hacerme otra placa emisora incluyendo el pic, por eso del protocolo. Ya que parace que lo que pasa es que se pierden bytes, ya que (y ya se que parezco pesao tanto repetir lo mismo...) con el cable me va.

[dogflu66]

No me acordaba que con el cable te funciona.
Exacto, ya controlas que no se quede bloquedo el modulo USART.

Y lo comentado anteriormete, la mayor parte de la gente que trabaja
por primera vez con este tipo de modulos se queja de la perdida de
datos al principio hasta cogerles el manejo..

[MarcoPina]

OK gracias.

Supongo que se te ha pasado pero...no me has contestao a la pregunta de si deberia testear algunos de estos bit: ADDEN, FERR, RX9D. Es solo para eliminar posibles errores de programacion, para ir sobre seguro.

Hoy he probado a intentar hacer andar el bot con los modulos RF a 1200 baudios mediante la conexion que tengo hecha, ( del PC al MAX232 y de este al C-0504) el servo me va (medio que, pero bueno jeje), y el motor de continua algunas veces hace algo y se queda pillao y otras me hace como..."amagos" como si intentara ir.

Creo que no le voy a dar mas vueltas y voy a hacer eso del ponerle el pic en la placa emisora, ¿tu que opinas?.

[dogflu66]

Hola, yo siempre testeo el RCSTA.OERR. Pero como has dicho que te funciona por cable no hay error de este tipo.
Y como estamos seguros que el modulo usart funciona correctamente, pues si nadie nos da una solucuion, me parece
que te va a tocar realizar una plaquita con pic para hacer de enlace con el PC.

[dogflu66]

PD. Nunca he utilizado la configuracion a 9Bit.

[MarcoPina]

OK, muchas gracias.
Cuando tenga la plaquita hecha y la pruebe ya te comentare como ha ido y eso.

GRACIAS.

[dogflu66]

Aqui te dejo el programa del Bot controlado por RF, en realidad este programa ya fue publicado en ese hilo.
De todas formas creo que el protocolo de comunicacion entre las placas esta mas claro en el pequeño
articulo de los reles controlados por RF.

Programa 1ª:

Código: QBasic/QuickBASIC

1. Define CONF_WORD = 0x3d32
2. Define CLOCK_FREQUENCY = 20
3. '***************** Explorer RX ***************************************
4. 'NOMBRE: Explorer_Rx_Tx_18
5. 'MICRO: PIC16f877A
6. 'DESCRIPCION: COMUNICACION RF PARA CONTROLAR 2 MOTORES y 5 Servos, tipo Mando/Receptor
7. 'tiempo de lectura entre byte y byte del puerto serie +-10mseg maximo y un +-milisegundo minimo
8. 'Version 1.0
9. 'Programa Bot_Miguelito_RF_10
10. 'Se le añade una quinta tecla o maniobra
11. 'Version 1.1
12. 'Implementacion de hasta 11 byte en la trama de datos
13. 'Version 1.2
14. 'Implementacion de un servo_1 en el PROTC.2
15. 'Implementacion de up/down cada 100ms para servo_1
16. 'Version 1.3
17. 'Mejora de la resolucion del servo_1
18. 'Eliminacion de los 100ms de retrazo para servo_1
19. 'Version 1.4
20. 'Implementacion de cinco servos
21. 'No funciona bien el PORTA.4 para manejar servos, asi que se cambia al PORTA.5
22. 'Implementacion del control de los servos con el teclado de cinco teclas
23. 'Version 1.5
24. 'Se mejora la rutina del control de los servos para que actue sobre todo el recorrido de estos
25. 'Nuevo calibrado del punto de reposo de los servos y punto maximo y minimo de cada articulacion
26. 'Version 1.6
27. 'Se cambia la rutina de las bases de tiempo
28. 'Se refresca el display cada 100ms
29. 'Se hace independiente el posicionamiento de los servos (del main) de la llamada a la lectura del bufer
30. 'Se refresca la nueva posicion de los servos cada 100ms
31. 'Version 1.7
32. 'Se amplia el numero de timer
33. 'Se refresca el display cada 50ms
34. 'Se aumenta el paso de los codos a 200ms y el resto se disminulle a 50ms
35. 'Se asocia la pinza/muñeca a la misma maniobra piza/codo, se mantiene tambien la anterior asociacion
36. 'Se rectifica la rutina de los servos y pequeño calibrado de los puntos de trabajo
37. 'No se ejecuta el codigo de la usart ubicado en el vector interrupciones, mientras funciona el codigo de los servos
38. 'para evitar temblores en las articulaciones en reposo
39. 'Version 1.8
40. 'Incremeto de la velocidad de los comandos que manejan el display
41. '************************************************************************************************
42. '-------------------------------------Lo primero Programa-----------------------------------------
43. '-------------------------------------PUERTOS DEFINIDOS POR EL SISTEMA----------------------------
44. '-------------------------------------Puertos del LCD---------------------------------------------
45. Define LCD_BITS = 8
46. Define LCD_DREG = PORTB
47. Define LCD_DBIT = 0
48. Define LCD_RSREG = PORTC
49. Define LCD_RSBIT = 0
50. Define LCD_EREG = PORTC
51. Define LCD_EBIT = 4
52. Define LCD_RWREG = PORTC
53. Define LCD_RWBIT = 1
54. Define LCD_COMMANDUS = 2000  'Tiempo de espera despues de ejecutar un comand del lcd
55. Define LCD_DATAUS = 50  'Tiempo de espera despues de enviar un dato al lcd
56. Define LCD_INITMS = 50  'Tiempo de espera despues de inicializar el display, solo se ejecuta una vez
57. '--------------------------------------DEFINICION DE VARIABLES-------------------------------------
58. '-------------------------------------Variables sub_rutinas del puerto serie---------------------
59. DIM assi AS Byte  'Contiene el valor de lectura del puerto serie
60. DIM n_usart AS Byte  'Numero de datos del USART y del bufer IMAGEN de control
61. DIM usart AS Byte  'Variable indice que apunta al ultimo dato adquirido por la USART
62. DIM aux_usart AS Byte  'Auxiliar de la variable indice usart del USART
63. DIM c_serial AS Byte  'Como USART pero para la lectura de control del bufer IMAGEN
64. DIM bufer AS Byte  'Indica si hay datos por leer en el bufer USART
65. '-------------------------------------Variables del contador del TIMER1----------------------------
66. DIM aux_pause AS Word  'variable auxiiar
67. DIM pause AS Word  'contiene el valor para simular el comando Waitms
68. DIM basetimer_1ms AS Byte  'base de tiempos raiz
69. DIM timer_1ms AS Word  'base de tiempos se incrementa cada 1mSeg
70. DIM timer1_10ms AS Byte  'base de tiempos se incrementa cada 10mSeg minimo
71. DIM timer2_10ms AS Byte
72. DIM timer3_10ms AS Byte
73. DIM timer4_10ms AS Byte
74. DIM timer5_10ms AS Byte
75. DIM timer6_10ms AS Byte
76. DIM timer1 AS Byte  'fija el valor real de los timer
77. DIM timer2 AS Byte
78. DIM timer3 AS Byte
79. DIM timer4 AS Byte
80. DIM timer5 AS Byte
81. DIM timer6 AS Byte
82. '--------------------------------------Variables R/W de la Trama de Datos y Lectura Entradas --------
83. DIM arranque AS Byte  'arranque, estabiliza el bit de bajada
84. DIM grupo AS Byte  'byte de sincronismo (grupo de trabajo)
85. DIM checsum AS Byte  'interviene en la deteccion de errores en las tramas de datos
86. DIM w_posrx AS Byte  'Tiempo entre lectura y lectura del bufer
87. DIM rd_grupo AS Byte  'Variables imagen (contienen los datos leidos del puerto serie)
88. DIM rd_checsum AS Byte
89. DIM rd_ent0 AS Byte
90. DIM rd_ent1 AS Byte
91. DIM rd_ent2 AS Byte
92. DIM rd_ent3 AS Byte
93. DIM rd_ent4 AS Byte
94. DIM rd_ent5 AS Byte
95. DIM rd_ent6 AS Byte
96. DIM rd_ent7 AS Byte
97. DIM rd_ent8 AS Byte
98. DIM rd_ent9 AS Byte
99. DIM rd_ent10 AS Byte
100. DIM entrada AS Byte  'contiene el valor de las entradas
101. DIM aux_ent0 AS Byte  'Contienen el estado de las entradas para enviar en la trama
102. DIM aux_ent1 AS Byte
103. DIM aux_ent2 AS Byte
104. DIM aux_ent3 AS Byte
105. DIM aux_ent4 AS Byte
106. DIM aux_ent5 AS Byte
107. DIM aux_ent6 AS Byte
108. DIM aux_ent7 AS Byte
109. DIM aux_ent8 AS Byte
110. DIM aux_ent9 AS Byte
111. DIM aux_ent10 AS Byte
112. DIM e_0 AS Byte  'contiene los ultimos valores para aplicar leidos de la trama
113. DIM e_1 AS Byte
114. DIM e_2 AS Byte
115. DIM e_3 AS Byte
116. DIM e_4 AS Byte
117. DIM e_5 AS Byte
118. DIM e_6 AS Byte
119. DIM e_7 AS Byte
120. DIM e_8 AS Byte
121. DIM e_9 AS Byte
122. DIM e_10 AS Byte
123. '---------------------------------------Variables del Control de los Servos ------------------------
124. DIM servos_control AS Byte  'Controla que se ejecute la rutina de control de los servos
125. DIM servos_contador AS Byte  'Indica el tiempo de control transcurrido en la rutina de servos
126. DIM servos_aux_contador AS Byte
127. DIM servo_1 AS Byte  'Pinza/Pinza
128. DIM servo_2 AS Byte  'Pinza/Muñeca
129. DIM servo_3 AS Byte  'Pinza/Codo
130. DIM servo_4 AS Byte  'Camara/Muñeca
131. DIM servo_5 AS Byte  'Camara/Codo
132. DIM mecanismo AS Byte  'Selecciona el mecanismo a controlar, 0 = motores ruedas, 1 = pinza/pinza y pinza/muñeca
133. '2 = pinza/muñeca y pinza/codo, 3 = camara/muñeca y camara/codo
134. '---------------------------------------Variables del Programa -------------------------------------
135. DIM n AS Byte  'variable auxiliar para las rutinas del programa
136. '------------------------------------VARIABLES tipo array programa----------------------------------
137. '------------------------------------VARIABLES tipo array sub_rutinas-------------------------------
138. '------------------------------------Variables tipo array puerto serie------------------------------
139. DIM usart_imagen(31) AS Byte  'Componen el bufer IMAGEN para control del bufer USART
140. DIM usart_bufer(31) AS Byte  'Componen el bufer de la USART de bajo nivel
141. '-----------------------------------------------ASIGNACIONES----------------------------------------
142. '-------------------------------------Asigana valores a las variables de la rutina de los servos----
143. servos_control = 0
144. servos_contador = 0
145. servos_aux_contador = 0
146. servo_1 = 63  'Pinza/Pinza
147. servo_2 = 46  'Pinza/Muñeca
148. servo_3 = 61  'Pinza/Codo
149. servo_4 = 47  'Camara/Muñeca
150. servo_5 = 50  'Camara/Codo
151. mecanismo = 1
152. '-------------------------------------Asigna valores a las variables de la rutina del puerto serie--
153. usart = 0
154. aux_usart = 0
155. c_serial = 0
156. bufer = 0
157. n_usart = 30
158. assi = 0
159. '-------------------------------------AsignA valores a las variables del TIMER1---------------------
160. aux_pause = 0
161. pause = 0
162. basetimer_1ms = 0
163. timer_1ms = 0
164. timer1_10ms = 0
165. timer2_10ms = 0
166. timer3_10ms = 0
167. timer4_10ms = 0
168. timer5_10ms = 0
169. timer6_10ms = 0
170. timer1 = 5  '50ms
171. timer2 = 35  '350ms
172. timer3 = 5  '50ms
173. timer4 = 20  '200ms
174. timer5 = 5  '50ms
175. timer6 = 20  '200ms
176. '--------------------------------------asignacion de valores generales-----------------------------
177. arranque = 0
178. grupo = 250
179. rd_ent0 = 1
180. rd_ent1 = 1
181. rd_ent2 = 1
182. rd_ent3 = 1
183. rd_ent4 = 1
184. rd_ent5 = 1
185. rd_ent6 = 1
186. rd_ent7 = 1
187. rd_ent8 = 1
188. rd_ent9 = 1
189. rd_ent10 = 1
190. aux_ent0 = 1
191. aux_ent1 = 1
192. aux_ent2 = 1
193. aux_ent3 = 1
194. aux_ent4 = 1
195. aux_ent5 = 1
196. aux_ent6 = 1
197. aux_ent7 = 1
198. aux_ent8 = 1
199. aux_ent9 = 1
200. aux_ent10 = 1
201. entrada = 0
202. entrada.0 = 1
203. entrada.1 = 1
204. entrada.2 = 1
205. entrada.3 = 1
206. entrada.4 = 1
207. e_0 = 1
208. e_1 = 1
209. e_2 = 1
210. e_3 = 1
211. e_4 = 1
212. e_5 = 1
213. e_6 = 1
214. e_7 = 1
215. e_8 = 1
216. e_9 = 1
217. e_10 = 1
218. w_posrx = 10  '10mSeg rf, se espera un maximo de tiempo antes de leer el bufer si no hay datos
219. '--------------------------------------DEFINICION DE PUERTOS------------------------------------------------
220. '--------------------------------ASIGNACION DE I/O y valores de inicion de las salidas----------------------
221. ADCON1 = 0x07
222. TRISA = 0xff
223. TRISE.0 = 1
224. TRISE.1 = 1
225. TRISE.2 = 1
226. TRISC.5 = 0
227. TRISD = 0x00
228. TRISD.0 = 1
229. TRISD.1 = 1
230. PORTC.5 = 0
231. PORTD.2 = 1
232. PORTD.3 = 1
233. PORTD.4 = 1
234. PORTD.5 = 1
235. PORTD.6 = 1
236. PORTD.7 = 1
237. IF RE1 = 0 THEN  'Si trabajo en modo receptor
238.         TRISA = 0x0
239.         PORTA.0 = 0
240.         PORTA.1 = 0
241.         PORTA.2 = 0
242.         PORTA.3 = 0
243.         PORTA.4 = 0
244.         PORTA.5 = 0
245. Endif
246. '------------------------------------INICIO DEL PUERTO SERIE, TIMER E INTERRUPCONES------------------
247. Hseropen 1200  'Velocidad del puerto serie e inicializa los comandos de bajo nivel que controlan la USART
248. INTCON.PEIE = 1  'bit de habilitacion de interrupciones de perifericos(USART), para que funcione la implementacio P.serie
249. PIE1.RCIE = 1  'Activa la interrupcion de la USART en modo rx
250. T1CON.TMR1ON = 1  'Configuracion y habilitacion del TMR1
251. T1CON.TMR1CS = 0
252. T1CON.T1CKPS0 = 0
253. T1CON.T1CKPS1 = 0
254. TMR1H = 0xec  'Para 1ms
255. TMR1L = 0x78
256. PIE1.TMR1IE = 1
257. Enable  'INTCON.GIE habilita todas las interrupciones globales
258. '--------------------------------------Inicio Programa--------------------------------------------------
259. Lcdinit  'Inicializa el display
260. pause = 1000
261. GOSUB pause_ms
262. Lcdcmdout LcdClear
263. Lcdout "HOLA TOY LISTO:"
264. GOSUB stop_md  'para motores
265. GOSUB stop_mi
266. GOSUB error_usart  'Borra el BUFFER IMAGEN y por lo tanto tambien al USART, OBLIGATORIO POR LO MENOS una vez
267. pause = 500
268. GOSUB pause_ms
269. Lcdcmdout LcdClear
270. '--------------------------------------Main Programa----------------------------------------------------
271. main:
272.         IF RCSTA.OERR = 1 THEN  'testea posible bloqueo del puerto fisico en modo Rx
273.                 GOSUB error_usart
274.         Endif
275.         IF RE1 = 1 THEN  'trabajo en modo emisor
276.                 GOSUB lectura_entradas  'lee las entradas en ent0...3, teclas
277.                 GOSUB envio_comando  'envia la trama
278.                 Lcdcmdout LcdHome  'muestra las teclas pulsadas
279.                 Lcdout "Tx" #aux_ent0, #aux_ent1, #aux_ent2, #aux_ent3, #aux_ent4, " ", #aux_ent5, " ", #aux_ent6, " "
280.                 Lcdcmdout LcdLine2Home
281.                 Lcdout #aux_ent7, " ", #aux_ent8, " ", #aux_ent9, " ", #aux_ent10, " "
282.         Endif
283.         IF RE1 = 0 THEN  'trabajo en modo receptor
284.                 IF timer1_10ms >= timer1 THEN  'muestra maniobras y posicion de los servos, cada 50ms
285.                         Lcdcmdout LcdHome
286.                         Lcdout "Rx" #e_0, #e_1, #e_2, #e_3, #e_4, " ", #servo_1, " ", #servo_2, " "
287.                         Lcdcmdout LcdLine2Home
288.                         Lcdout #servo_3, " ", #servo_4, " ", #servo_5, " ", #mecanismo, "  "
289.                         timer1_10ms = 0
290.                 Endif
291.                 IF bufer > 0 THEN  'Rx, lee el puerto serie si hay datos y activo maniobras de los motores
292.                         GOSUB recivo_comando
293.                 Endif
294.                 IF e_4 = 0 THEN  'Selecciona el mecanismo a controlar
295.                         IF timer2_10ms >= timer2 THEN
296.                                 mecanismo = mecanismo + 1
297.                                 IF mecanismo >= 4 THEN mecanismo = 0
298.                                 timer2_10ms = 0
299.                         Endif
300.                 Endif
301.                 IF timer3_10ms >= timer3 THEN
302.                         IF mecanismo = 1 THEN  'Control de la Pinza
303.                                 IF e_3 = 0 THEN
304.                                         IF servo_1 < 63 THEN servo_1 = servo_1 + 1  'Pinza/Pinza, superior
305.                                 Endif
306.                                 IF e_2 = 0 THEN
307.                                         IF servo_1 > 30 THEN servo_1 = servo_1 - 1  'Pinza/Pinza, inferior
308.                                 Endif
309.                                 IF e_1 = 0 THEN
310.                                         IF servo_2 < 75 THEN servo_2 = servo_2 + 1  'Pinza/Muñeca
311.                                 Endif
312.                                 IF e_0 = 0 THEN
313.                                         IF servo_2 > 18 THEN servo_2 = servo_2 - 1
314.                                 Endif
315.                         Endif
316.                         timer3_10ms = 0
317.                 Endif
318.                 IF mecanismo = 2 THEN
319.                         IF timer5_10ms >= timer5 THEN
320.                                 IF e_1 = 0 THEN
321.                                         IF servo_2 < 75 THEN servo_2 = servo_2 + 1  'Pinza/Muñeca
322.                                 Endif
323.                                 IF e_0 = 0 THEN
324.                                         IF servo_2 > 18 THEN servo_2 = servo_2 - 1
325.                                 Endif
326.                                 timer5_10ms = 0
327.                         Endif
328.                         IF timer4_10ms >= timer4 THEN
329.                                 IF e_3 = 0 THEN
330.                                         IF servo_3 < 73 THEN servo_3 = servo_3 + 1  'Pinza/codo
331.                                 Endif
332.                                 IF e_2 = 0 THEN
333.                                         IF servo_3 > 36 THEN servo_3 = servo_3 - 1
334.                                 Endif
335.                                 timer4_10ms = 0
336.                         Endif
337.                 Endif
338.                 IF mecanismo = 3 THEN  'Control de la Camara
339.                         IF timer5_10ms >= timer5 THEN
340.                                 IF e_0 = 0 THEN
341.                                         IF servo_4 < 75 THEN servo_4 = servo_4 + 1  'Camara/Muñeca
342.                                 Endif
343.                                 IF e_1 = 0 THEN
344.                                         IF servo_4 > 19 THEN servo_4 = servo_4 - 1
345.                                 Endif
346.                                 timer5_10ms = 0
347.                         Endif
348.                         IF timer6_10ms >= timer6 THEN
349.                                 IF e_3 = 0 THEN
350.                                         IF servo_5 < 75 THEN servo_5 = servo_5 + 1  'Camara/codo
351.                                 Endif
352.                                 IF e_2 = 0 THEN
353.                                         IF servo_5 > 29 THEN servo_5 = servo_5 - 1
354.                                 Endif
355.                                 timer6_10ms = 0
356.                         Endif
357.                 Endif
358.                 IF mecanismo = 0 THEN  'Control de los motores de avance
359.                         IF e_0 = 0 THEN
360.                                 GOSUB fwd_md
361.                                 GOSUB rev_mi
362.                                 GOSUB on_md
363.                                 GOSUB on_mi
364.                         Endif
365.                         IF e_1 = 0 THEN
366.                                 GOSUB rev_md
367.                                 GOSUB fwd_mi
368.                                 GOSUB on_md
369.                                 GOSUB on_mi
370.                         Endif
371.                         IF e_2 = 0 THEN
372.                                 GOSUB fwd_md
373.                                 GOSUB fwd_mi
374.                                 GOSUB on_md
375.                                 GOSUB on_mi
376.                         Endif
377.                         IF e_3 = 0 THEN
378.                                 GOSUB rev_md
379.                                 GOSUB rev_mi
380.                                 GOSUB on_md
381.                                 GOSUB on_mi
382.                         Endif
383.                         IF e_0 = 1 AND e_1 = 1 AND e_2 = 1 AND e_3 = 1 THEN
384.                                 GOSUB stop_md
385.                                 GOSUB stop_mi
386.                         Endif
387.                 Endif
388.         Endif
389. GOTO main
390. END                                              
391. '--------------------------------------FIN DEL MAIN---------------------------------------------------
392. '--------------------------------------Sub_Rutinas Programa-----------------------------------------------
393. recivo_comando:  'leo el bufer del puerto serie
394.         GOSUB readserial
395.         IF assi = grupo THEN
396.                 rd_grupo = assi
397.         ELSE
398.                 RETURN
399.         Endif
400.         GOSUB readserial
401.         rd_ent0 = assi
402.         GOSUB readserial
403.         rd_ent1 = assi
404.         GOSUB readserial
405.         rd_ent2 = assi
406.         GOSUB readserial
407.         rd_ent3 = assi
408.         GOSUB readserial
409.         rd_ent4 = assi
410.         GOSUB readserial
411.         rd_ent5 = assi
412.         GOSUB readserial
413.         rd_ent6 = assi
414.         GOSUB readserial
415.         rd_ent7 = assi
416.         GOSUB readserial
417.         rd_ent8 = assi
418.         GOSUB readserial
419.         rd_ent9 = assi
420.         GOSUB readserial
421.         rd_ent10 = assi
422.         GOSUB readserial
423.         rd_checsum = rd_ent0 + rd_ent1 + rd_ent2 + rd_ent3 + rd_ent4 + rd_ent5
424.         rd_checsum = rd_ent6 + rd_checsum + rd_ent7 + rd_ent8 + rd_ent9 + rd_ent10
425.         IF assi = rd_checsum THEN  'renuevo los valores de las entradas con los valores leidos del bufer
426.                 e_0 = rd_ent0
427.                 e_1 = rd_ent1
428.                 e_2 = rd_ent2
429.                 e_3 = rd_ent3
430.                 e_4 = rd_ent4
431.                 e_5 = rd_ent5
432.                 e_6 = rd_ent6
433.                 e_7 = rd_ent7
434.                 e_8 = rd_ent8
435.                 e_9 = rd_ent9
436.                 e_10 = rd_ent10
437.         Endif
438. RETURN                                            
439. envio_comando:  'transmite la trama de datos, modo tx
440.         pause = 5  'pausa antes de enviar la trama
441.         GOSUB pause_ms
442.         aux_ent0.0 = entrada.0
443.         aux_ent1.0 = entrada.1
444.         aux_ent2.0 = entrada.2
445.         aux_ent3.0 = entrada.3
446.         aux_ent4.0 = entrada.4
447.         checsum = aux_ent0 + aux_ent1 + aux_ent2 + aux_ent3 + aux_ent4 + aux_ent5
448.         checsum = checsum + aux_ent6 + aux_ent7 + aux_ent8 + aux_ent9 + aux_ent10
449.         Hserout arranque, grupo, aux_ent0, aux_ent1, aux_ent2, aux_ent3, aux_ent4, aux_ent5, aux_ent6, aux_ent7, aux_ent8, aux_ent9, aux_ent10, checsum
450.         pause = 1  'pausa despues de enviar la trama
451.         GOSUB pause_ms
452. RETURN                                            
453. lectura_entradas:  'lee las entradas o controles del bot, modo tx
454.         entrada.0 = RA0
455.         entrada.1 = RA1
456.         entrada.2 = RA2
457.         entrada.3 = RA3
458.         entrada.4 = RA4
459. RETURN                                            
460. pause_ms:  'rutina de espera, rutina tipo Waitms, pause establese el tiempo total en mSeg
461.         aux_pause = 0  'variable auxiliar lleva la cuenta de los ms
462.         timer_1ms = 0  'al borrar el contador se activa y comienza la cuenta de 1mSeg
463.         WHILE aux_pause <= pause  'tiempo en mSeg maximos a contar
464.                 aux_pause = aux_pause + 1  'variable auxiliar lleva la cuenta de los ms
465.                 IF timer_1ms > 0 THEN timer_1ms = 0  'al borrar el contador se activa y cuenta 1mSeg
466.                 WHILE timer_1ms < 1  'espera un miliesegundo
467.                 WEND
468.         WEND
469. RETURN                                            
470. pause_ms_rx:  'rutina de espera antes de leer el bufer, rutina tipo Waitms, w_posrx establese el tiempo total en mSeg
471.         aux_pause = 0  'variable auxiliar lleva la cuenta de los ms
472.         timer_1ms = 0  'al borrar el contador se activa y comienza la cuenta de 1mSeg
473.         WHILE aux_pause <= w_posrx  'tiempo en mSeg maximos a contar
474.                 IF bufer > 0 THEN aux_pause = w_posrx  'si entran datos en el bufer se termina el contaje
475.                 aux_pause = aux_pause + 1  'variable auxiliar lleva la cuenta de los ms
476.                 IF timer_1ms > 0 THEN timer_1ms = 0  'al borrar el contador se acitva y cuenta 1mSeg
477.                 WHILE timer_1ms < 1  'espera un miliesegundo
478.                 WEND
479.         WEND
480. RETURN                                            
481. on_md:  'activa el motor derecho
482.         PORTD.7 = 1
483. RETURN                                            
484. stop_md:  'para el motor derecho
485.         PORTD.7 = 0
486. RETURN                                            
487. on_mi:  'activa el motor izquierdo
488.         PORTD.4 = 1
489. RETURN                                            
490. stop_mi:  'para el motor izquierdo
491.         PORTD.4 = 0
492. RETURN                                            
493. fwd_md:  'sentido adelante motor derecho (no lo pone en marcha)
494.         PORTD.5 = 0
495.         PORTD.6 = 1
496. RETURN                                            
497. rev_md:  'sentido atras derecho (no activa el motor)
498.         PORTD.5 = 1
499.         PORTD.6 = 0
500. RETURN                                            
501. fwd_mi:  'sentido adelante izquierdo (no activa el motor)
502.         PORTD.2 = 0
503.         PORTD.3 = 1
504. RETURN                                            
505. rev_mi:  'sentido atras izquierdo (no activa el motor)
506.         PORTD.2 = 1
507.         PORTD.3 = 0
508. RETURN                                            
509.                                                                                  
510. END

[dogflu66]

Programa 2ª (continuacion):

Código: QBasic/QuickBASIC

1. '------------------------------ rutinas para el control del bufer del puerto serie-------------
2. readserial:
3. 'RUTINA DE LECTURA DEL BUFFER DEL PUERTO SERIE (ASSI)
4.         GOSUB pause_ms_rx  'valor de entrada en mSeg de espera definido por w_posrx
5.         assi = 0  'se borra el valor de assi, no se debe de utilizar cero como un valor de control
6.         IF bufer = 1 THEN  'si bufer tiene datos
7.                 assi = usart_bufer(c_serial)  'se lee el valor del bufer y se asigna assi
8.                 usart_imagen(c_serial) = 0  'se marca como leida para que pueda ser llenada de nuevo
9.                 c_serial = c_serial + 1  'se incrementa el indice del bufer
10.                 IF c_serial >= n_usart THEN c_serial = 0  'se verifica si se llego al final del bufer
11.                 IF usart_imagen(c_serial) = 0 THEN bufer = 0  'si no quedan mas datos en el bufer se marca como vacio
12.         Endif
13. RETURN                                            
14. error_usart:
15.         GOSUB clear_bufer
16. RETURN                                            
17. clear_bufer:
18.         FOR n = 0 TO 1  'desbloquea el puerto serie fisico en caso de bloqueo por exceso de entrada de datos
19.                 RCSTA.CREN = 0
20.                 RCSTA.CREN = 1
21.                 RCSTA.OERR = 0
22.                 GOSUB clearbufer
23.                 PIR1.RCIF = 0  'borra el flag de salto de la usart
24.         NEXT n
25. RETURN                                            
26. clearbufer:  'BORRA E INICIALIZA EL BUFFER IMAGEN DEL PUERTO serie
27.         FOR c_serial = 0 TO n_usart
28.                 usart_imagen(c_serial) = 0
29.         NEXT c_serial
30.         c_serial = 0
31.         usart = 0
32.         bufer = 0
33.         assi = 0
34. RETURN
35.   '--------------------------------------SIBRUTINAS ESPECIALES---------------------------------------------
36. ON Interrupt  'Comienzan las rutinas de las interrupciones
37.         Save SYSTEM  'Guarda los valores del sistema
38. '--------------------------------------RUTINA TIMER_1----------------------------------------------------
39.         IF PIR1.TMR1IF = 1 THEN  'comprueba que es esta la interrupcion activa
40.                 IF servos_control = 0 THEN  '*** rutina de control de los servos, sobre los 2ms
41.                         IF servos_contador = 0 THEN  'activo las salidas de control de los servos
42.                                 PORTA.0 = 1
43.                                 PORTA.1 = 1
44.                                 PORTA.2 = 1
45.                                 PORTA.3 = 1
46.                                 PORTA.5 = 1
47.                         Endif
48.                         servos_contador = servos_contador + 1  'base de tiempos para el control de los servos
49.                         IF servo_1 <= servos_contador THEN  'tiempo en que la salida de control del servo esta activada
50.                                 PORTA.0 = 0
51.                         Endif
52.                         IF servo_2 <= servos_contador THEN
53.                                 PORTA.1 = 0
54.                         Endif
55.                         IF servo_3 <= servos_contador THEN
56.                                 PORTA.2 = 0
57.                         Endif
58.                         IF servo_4 <= servos_contador THEN
59.                                 PORTA.3 = 0
60.                         Endif
61.                         IF servo_5 <= servos_contador THEN
62.                                 PORTA.5 = 0
63.                         Endif
64.                         IF servos_contador >= 87 THEN  'marca el fin de la rutina de control de servos y calibrado de esta
65.                                 servos_contador = 0
66.                                 servos_control = 1
67.                         ELSE  'recarga el contador del tiempo de control de la trama de los servos
68.                                 TMR1H = 0xff  '0.008ms, 125
69.                                 TMR1L = 0xd8  '0xd8
70.                                 PIR1.TMR1IF = 0  'borra el flag de salto del tmr1
71.                         Endif
72.                 Endif
73.                 IF servos_control = 1 THEN  'controla las bases de tiempos y el resto de tiempo de la señal de control servos
74.                         basetimer_1ms = basetimer_1ms + 1  'lleva error de +-2mSg cada 18mSg
75.                         IF timer_1ms < 1 THEN timer_1ms = timer_1ms + 1  'lleva error de +-2mSg cada 18mSg
76.                         IF basetimer_1ms >= 10 THEN
77.                                 IF timer1_10ms < timer1 THEN timer1_10ms = timer1_10ms + 1
78.                                 IF timer2_10ms < timer2 THEN timer2_10ms = timer2_10ms + 1
79.                                 IF timer3_10ms < timer3 THEN timer3_10ms = timer3_10ms + 1
80.                                 IF timer4_10ms < timer4 THEN timer4_10ms = timer4_10ms + 1
81.                                 IF timer5_10ms < timer5 THEN timer5_10ms = timer5_10ms + 1
82.                                 IF timer6_10ms < timer6 THEN timer6_10ms = timer6_10ms + 1
83.                                 basetimer_1ms = 0
84.                         Endif
85.                         servos_aux_contador = servos_aux_contador + 1  'control del resto del tiempo de la señal de los servos a nivel bajo
86.                         IF servos_aux_contador >= 17 THEN
87.                                 servos_control = 0
88.                                 servos_aux_contador = 0
89.                         Endif
90.                         TMR1H = 0xec  '1ms
91.                         TMR1L = 0x78
92.                         PIR1.TMR1IF = 0  'borra el flag de salto del tmr1
93.                 Endif
94.         Endif
95. '--------------------------------------BUFFER PUERTO SERIE-----------------------------------------------
96.         IF servos_contador = 0 THEN  'impide que se ejecute durante la generacion de la señal de control servos +-2mSg
97.                 IF PIR1.RCIF = 1 THEN  'comprueba que es esta la interrupcion activa
98.                         IF usart < n_usart THEN  'comprueba que el bufer de entrada no esta lleno
99.                                 IF usart_imagen(usart) = 0 THEN  'comprueba que la posicion esta vacia
100.                                         aux_usart = usart  'retiene la posicion antigua del bufer
101.                                         usart = usart + 1  'indica cual sera la posicion siguiente del bufer
102.                                         usart_imagen(aux_usart) = 1  'indica que hay dato en el bufer de entrada
103.                                         bufer = 1  'indica que el bufer tine datos
104.                                         Hserget usart_bufer(aux_usart)  'carga el dato en el bufer
105.                                 ELSE
106.                                         Hserget usart_bufer(n_usart)  'descarga la usart para que no se bloquee porque el bufer de entrada esta lleno
107.                                 Endif
108.                         ELSE
109.                                 IF usart_imagen(0) = 0 THEN  'comprueba que esta vacia la primera posicion del bufer
110.                                         usart_imagen(0) = 1  'marca que hay dato en esa posicion del bufer
111.                                         bufer = 1  'marca que el bufer tiene datos
112.                                         usart = 1  'establece la proxima posicion del bufer
113.                                         Hserget usart_bufer(0)  'lee la usart y guarda el dato en el bufer
114.                                 ELSE
115.                                         Hserget usart_bufer(n_usart)  'descarga la usart porque el bufer esta lleno
116.                                 Endif
117.                         Endif
118.                         PIR1.RCIF = 0  'borra el flag de salto de la usart
119.                 Endif
120.         Endif
121. RESUME

[dogflu66]

PD. El mismo programa es comun a las dos placas, solo un puente indica que placa sera la receptora (RX) o transmisora (TX).

[MarcoPina]

ok, gracias por poner el programa de ese bot (aunque no entonedo ni papa de C jeje).

Una pregunta, bueno en verdad varias...

En cada envio de datos, ¿que se envian el 0, el 255 y el dato determinado? ¿o son por separado? y si es to seguio el envio...¿como hago pa diferenciar un byte de otro? ¿espero a que se llene el RCREG y lo leo o como?
Digo esto porque cada vez que envio un dato se me produce una interrupcion, por lo que cuando me llegue el 0 me hara una interrupcion (la cual debo despreciar), y ahora que...¿tedria que mandar el 255 seguido del cero para que no lo tome como otra interrupcion? ¿y con el dato lo mismo? es que si es asi no se como decirle al programa para que lea el segundo y el tercero diferenciando uno de otro, sin tener en cuanta el primero (el 0).

No se si en el lenguaje que tu usas se podra elegir el byte que quieres elegir dentro de la misma trama, porque en emsamblador no se me ocurre como hacerlo...

Si se te ocurre alguna sugerencia sera como siempre bienvenida XD.

Muchas gracias.