Un RTOS en un PIC es, en mi opinion, complicarse demasiado las cosas. Yo desdeluego soy contrario a "procesos ocultos" en el micro, es decir, código del que no conoces ni su estabilidad a lo largo del tiempo ni nada. Intento programar lo mas bajo nivel posible.
Yo pienso que para algo tan "estandar" como un PIC o un DSPIC (hablando relativamente; hay muchisima vida mas alla de microchip) no merece la pena... con conocer un poco la dinámica de las interrupciones y desenvolverse bien con ellas, podemos gestionar las tareas de una forma personalizada.
Es mi opinion.... salu2!!