Primero que nada, haría la optimización de la ISR más crítica, esa que tiene 400ms, luego me preocuparía por los cristales y micros, aunque no creo que uno a 20MHz te quede muy fresco para esta aplicación. 400us es un tiempo breve.
Sin embargo puedes dedicar un PIC de los pequeñitos (p. ej: PIC12F675) solamente al motor y comunicarlo por I2C o SPI con otro que se encargue del teclado, pantalla y todas esas cosillas. El PIC pequeño haría las veces de driver dedicado, atendiendo solamente la ISR y el manejo del motor, cuando haga falta se comunica con el otro PIC.
Sobre usar los 18 no veo problemas, los PICs son más o menos lo mismo entre la familia 16 y 18, excepto por los periféricos de una familia y otra y algunas otras yerbas, pero tienen más o menos la misma organización e incluso hay micros compatible pin a pin.
Programar en C no sería el mayor problema, tal como te recomienda Nocturno.
Saludos
Reinier