Este es el diagrama del comparador que utilizaremos.
Como los senores nos entregan una señal analógica , no es compatible con la entrada digital del pic, en este caso MCRL (GP4).
Utilizamos este integrado que tiene dos amplificadores operaciones, la configuración que se muestra es del amp.op. en modo comparador.
El potenciometro (5K-10K) nos entrega el voltaje de refencia para comparación.Este valor esta comprendido entre VCC y GND (+5v -0v).
Esta conectado a la entrada inversora de los dos amp. op. , la señal proveniente de los sensores se conecta a la entrada no inversora.
La señal de nuestros sensores es comparada con el votaje de referencia.
Con que una de las señales, ya sea Vref o Vsensores sea mayor , determinar si a la salida tendremos el valor máximo, (voltaje de saturación positivo)o el minimo(voltaje de saturación negativo).
Si la señal del sensor es mayor a la del Vref, como el sensor esta conectado a la entrada no inversora (+), la salida tomara el valor del voltaje de saturacion máximo, que en esta configuración es VCC o lo más cercano a ella.
En caso de que la señal del sensor sea menor a Vref , como Vref es mayor y esta conectada a la entrada inversora(-) , a la salida tendremos el voltaje de saturación minimo, que de acuerdo al diagrama , está conectada a GND, por lo que tendremos 0v.
Como se observa , a la salida de caaa comparador va conectado un diodo, lo que se reliza ahi es una compuerta OR.
Si el sensor derecho detecta la linea blanca, tendremos un 1
Si el sensor izquierdo detecta la linea blanca , tendremos un 1
Si ninguno detecta la linea tendremos un 0
Esta es la tabla de estados para ese circuito
Siendo A y B las salidas de los comparadores y Y la salida de la operación OR
A B | Y
_____________
0 0 | 0
0 1 | 1
1 0 | 1
1 1 | 1
Si un sensor detecta la linea y el otro no , el diodo evita que se cortocircuiten las salidas.
Esto lo podriamos haber implementado con una compuerta,pero como no hay mucho espacio es mejor optimizar.
Si me falla algo no duden en aclararlo y si hay dudas tampoco.
P.D. Zombie Mode Activated
Hasta pronto!!
