Autor Tema: Robot microSumo  (Leído 40462 veces)

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Desconectado AKENAFAB

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Robot microSumo
« en: 14 de Diciembre de 2007, 07:28:06 »
Hola

Saludos a todos.


Entre tantos proyectos que traigo en mente como todos aquí y navegando por internet,vi una competencia de robots sumo , pero en categoría micro ,
nada nuevo claro está.Me agrado el tamaño de los robotitos y les propongo que realicemos alguno.

Buscando en la cajita del material  :D , me he encontrdo varios pics de 8 pines  , para ser exactos :
 12F629 y 12f675.

Sensores pna4602 (38KHz). L293D (puente h) y unos CNY70 (óptico reflectivo)

Decidí desarrollar este robot con lo mínimo para su funcionamiento.

Estos robots , como caracteristica tienen :

No exceder dimensiones 5cm x 5cm x 5cm
Autónomo
Peso máximo 100 gr

Aqui las reglas   http://www.robotmaker.co.uk/Index_competitions.htm


Otro cosa .

También  me gustaria utilizar esa misma plaquita controladora , para un robot siguelineas y solo cambiar el modulo de los sensores en cada caso.

Esto es tema abierto.


Les cuento :

Revisando prestaciones entre pics, el 12f629 no contiene ADC y el 12F675 si.
Punto a favor para 12F675 y ya.  :D

Esto del ADC es para hacer el siguelineas y conectar directo los sensores reflectivos sin necedidad de algun comparador y así reduciendo componentes.

Lo mismo en el caso del oscilador , por tanto oscilador interno 4 MHz

Pines E/S :  6

1 pin     --Reset o Selección d eprograma
2 pines -- Motor A y Motor B
3 pines -- Sensores / ir

---------
6



¿ Se animan ?


Aca posteo avances e ideas.







Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #1 en: 14 de Diciembre de 2007, 07:46:08 »
Aquí el diagrama electrónico


Imagen
« Última modificación: 14 de Diciembre de 2007, 07:54:00 por AKENAFAB »

Desconectado Nocturno

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #2 en: 14 de Diciembre de 2007, 07:48:15 »
Seguiré este hilo, Akenafab. Soy un fanático de las cosas pequeñas.

Si quieres hacerlo necesariamente con 8 pines, yo escogería un 12F683. Es una bestia en un encapsulado pequeñito.
De todas formas, lo ideal sería meter un micro en SMD. Hay unos potentes 18F2450 con encapsulado QFN de los que cabrían fácilmente 4 o 6 en el mismo sitio que ocupan tus 12F675.

Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #3 en: 14 de Diciembre de 2007, 08:02:52 »
Buen punto Nocturno.

Lo de smd es algo que me agrada , lastima que no logro conseguirlos aquí en México  :z)

Por lo que mis diseños han sido con base a lo que consigo por aca , que caray como desearía hacerlos mas pequeños.  :roll:

Imagen de una controladora prototipo .


Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #4 en: 16 de Diciembre de 2007, 08:29:26 »
Saludos!!

Pues ese rollo de los smd si que me llegó.

No quiero dejar pasar la oportunidad y ahora quise hacerlo de esa manera.Esque tan pequeños se ven fenomenal.

El único pic smd que encontré fue el 18F4550.

El otro microcontrolador , sería un ATmega8

   agregando que lo puedo pedir en bajo consumo ATmega8L(2.5v-5v)

Que cosas tan locas  :D :D   Los dos microcontroladores los tengo pero en encapsulado dip   :| -->  :z)   --> :8}

Aquí de plano no se cual escoger .

Por un lado entraría mas a fondo en la programación de los pic 18F, otra cosa es que practicaría más con los avrs.
El costo de los uC pues si varía bastantito, pero todo es una buena inversion.

el pic18F4550 esta alrededor de 15 $ EU  y el ATmega8 -+ 4.5 $ EU

Los dos tienen muy buenas prestaciones,

Un dilema , entre pic y avr.


Pienso realizarlo con base a las reglas para que sea más pro  ;-)



Ahora visualizando un poco el robot , está muy padre andar acomodando para que quepa en un cubo de 5 cm, si es un reto.Ya imaginó que relajo
se hace para el nanoSumo que ahí tiene dimensiones máximas de 25x25x25 mm y un peso de 25 gramos.  :shock:

Bueno bueno , seguiré en esto que ando fascinado por el tamaño.



Ando mezclando tiempos , porque sigo trabajando en la oruga y pues sino es uno es otro .  :D aprovechando vaciones

Espero puedan colaborar mas compañeros foreros y adelante para que salga un robotcito padre.


Atentamente

  Akenafab
« Última modificación: 16 de Diciembre de 2007, 08:32:54 por AKENAFAB »

Desconectado jim_17

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #5 en: 16 de Diciembre de 2007, 10:03:30 »
Me parecen impresionantes tus trabajos, el Am0te :) :D :-/ :c)
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Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #6 en: 17 de Diciembre de 2007, 04:18:52 »
Saludos!

Imagen de una tarjetita prototipo,con ella probe solo el robot que llamo microLineas ,pensaba usarla para el microSumo , pero ya saben que no :D :D

A esa tarjeta van conectados 3 sensores reflectivos(CNY70) directos a canales ADC.
Y tiene dos salidas, 1 por motor.Tracción y dirección don 2 ruedas(Sistema diferencial).

Al quererlo para el micro Lineas no era necesario invertir el giro de los motores, pero como pensaba usarlo para el microSumo si se necesitaria,ayayaya
pero no hay mas pines,no más salidas, así que con cada pin manejo los dos estados , para girar adelante envio un 1 para girar atras un 0,por eso estan los jumpers,en caso de microLineas solo enciende o apaga motor , en caso d emicroSumo, Adelante o atras.

La salida va conectada directamente a una entrada del driver, y esa misma es negada por un transistor a la otra entrada del driver.
Por lo qu ese presentan las siguientes condiciones:

                               microLineas       microSumo (jumper modo microsumo)

Salida 1   Salida 2     M1    M2            M1     M2

0                  0          0       0             01      01
0                  1          0       1             01      10
1                  0          1       0             10      01
1                  1          1       1             10      10




 

« Última modificación: 07 de Noviembre de 2008, 07:10:28 por AKENAFAB »

Desconectado jim_17

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #7 en: 17 de Diciembre de 2007, 11:01:33 »
mmmm, no entiendo lo del micro sumo, como haces para girar hacia atras ? podrias postear el circuito del microsumo plz ? (aunq sea en papel y lapiz)

thanks por todo.
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Re: Robot microSumo
« Respuesta #8 en: 17 de Diciembre de 2007, 11:41:27 »
AKENAFAB con que soft generas esa imagen en 3D del PCB?? La verdad tiene una muy buena calidad

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #9 en: 17 de Diciembre de 2007, 17:59:43 »
ola..... ps la verdad soy de colombia y me interesa un microbot seguidor de linea...... pero el detalle es q soy nuevo en electronica....jijijij.... y no entiendo mucho podrian porfa pasarme un plano para ello....? y de paso explicarmelo un poco.... si es molestia??? thank boys.....
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Re: Robot microSumo
« Respuesta #10 en: 17 de Diciembre de 2007, 21:19:20 »
La buena administración es utilizar el sentido común y la regla de oro; aunque el sentido común no es tan común como quisiéramos que fuera y, quien tiene el oro, hace las reglas.
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Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #11 en: 17 de Diciembre de 2007, 22:11:16 »
Hola a todos!

jim_17

hay un enlace del diagrama electrónico , pero aqui cuelgo la imagen.

mmmm, no entiendo lo del micro sumo, como haces para girar hacia atras ? podrias postear el circuito del microsumo plz ? (aunq sea en papel y lapiz)

thanks por todo.


En el diagrama se ven 2 transistores, cada uno actuando como inversor , y cada linea va conectada al jumper , jp5 y jp6.Esos jumpers sirven para seleccionar el avance del motor , sí lo  conectamos a gnd solo avanzara en un sentido.Si lo colocamos con el colector del transitor , tendremos habilitado inversion de giro.

Si la salida de nuestro pic es un 1 , pasa por el inversor(transistor) y tendremos un 0 en el colector, por lo qu etendremos 1,0  que van conectados a nuestro puente H.

Si la salida del pic es 0, pasa por el inversor y tendremos un 1 en el colector. Asi que tendremos 0,1 gira en sentido contrario.

Con el jumper habilitando el cambio de giro responde así

salida         al puente H           Jumper Control de giro

                  pic       pic negada
0                0         1                adelante
1                1         0                atras


Si el jumper esta conectado a gnd solo respondera asi el punete H

salida
                  pic       jumper a gnd
0                 0         0                           No avanza
1                 1         0                            Avanza

Espero haberme explicado.












Hola


AKENAFAB con que soft generas esa imagen en 3D del PCB?? La verdad tiene una muy buena calidad



El software es povray y se usa con el eagle 3D , esta en el foro de eagle. Aquí el enlace a Eagle 3D y  aqui otro máEagle 3Ds .


« Última modificación: 17 de Diciembre de 2007, 22:35:56 por AKENAFAB »

Desconectado El_Guitre

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #12 en: 18 de Diciembre de 2007, 00:09:55 »
Muchas gracias, ahora lo descargo y lo veo.

Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #13 en: 18 de Diciembre de 2007, 22:55:20 »

Hola !!


Aqui les dejo un video de una competencia de bots microsumo para tener una idea más clara de lo que se trata.




Desconectado AKENAFAB

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Re: Robot microSumo
« Respuesta #14 en: 18 de Diciembre de 2007, 23:26:32 »


¿ Cómo detectar al oponente ?

En este caso utilizare sensores infrarrojos, los cuales se basan en la reflexión de la luz infrarroja en el objeta y de  esta manera es detectada por el rceptor.

Tenemos los receptores pna4602m (38KHz) . , que cambian de estado alto +5v aprox a 0v aprox cuando detecta la luz a esa frecuencia. Asi que para tener el sensor completo nos hace falta el emisor con la modulacíon a dicha frecuencia, este lo implementamos con un simple led ir,teniendo en cuenta que debemos enviar una señal de 38KHz.

Por otra parte esta el sensor IS471F .   Este sensor contiene el receptor y exitador del led ir a determinada frecuencia. 


Más adelante seguimos con la detección de bordes del dohyō (ring) para que nuestro microbot no salga de este.




Mencioné estos sensores pues son los más usuales en aplicaciones de este generó y fáciles de conseguir.


Si conoces más acerca de estos sensores y que sean fáciles de conseguir , pues postea por aquí.


P.D. ahora no estoy  Zombie   :shock:    :D :D :D

Saludos!!