Hola,
Disculpad si estoy resucitando un post un poco viejo.
Me presento, soy Vicente Lozano, estudiante de ingenieria informatica haciendo su proyecto de fin de carrera (yuhuuu).
Espero que os interesen mis aportaciones, y tranquilos que no vengo aqui para que me hagais el proyecto ;P.
Os comento, estoy desarrollando un sistema de captura de movimiento lo mas barato posible y lo mas flexible posible, esto implica que debe de funcionar tanto en un medio con gravedad, como en un medio sin gravedad o dentro de un vehiculo en movimiento o cualquier combinacion de ellos y que lo optimo seria que funcionara exclusivamente con acelerometros porque si metes 16 acelerometros pues te sale por menos de 50 euros pero si tienes que meter giros te sube el precio un orden de magnitud.
En la primera semana de proyecto me vi obligado a descartar la posibilidad de usar solo acelerometros pues me parece imposible diferenciar las aceleraciones estaticas de las dinamicas pero hoy he pensado una cosa que quizas funcione, tengo que hacer las matematicas y pensar un poco porque se me ha ocurrido hace 10 minutillos mientras me fumaba un cigarrito pero vamos os cuento a ver que os parece:
EL objetivo es aislar dinamicas de estaticas, hay dos timos de aceleraciones estaticas que queremos ignorar y son las aceleraciones del vehiculo respecto al sujeto y las aceleraciones debidas a las diversas fuerzas gravitatorias. Suponiendo que tenemos una fase de calibrado estatica y medianamente estable al comienzo del test, tenemos:
1) Para aislar la aceleracion del vehiculo, posicionar en el mismo un sensor y comunicarlo con los sensores corporales, hacer un calibrado incial y usar las medidas del estatico como referencia.
2) Para aislar la gravedad de las dinamicas he pensado que si cada sensor en lugar de tener un solo acelerometro, tiene 2 o mas situados en una estructura espacial conocida, (distancias y angulos en las tres dimensiones), las inclinaciones y aceleraciones en el centro de la estructura se pueden calcular con los valores de los N acelerometros y como los giros del punto central afectaran de diferente forma a cada acelerometro, quizas podamos detectar que es un giro o un movimiento lo que estamos leyendo, aislar el giro, y eliminar la componente gravitatoria y/o de aceleracion del vehiculo a partir de estos angulos y el sensor estatico.
Voy a ir a comer y pensare un rato sobre esto, que opinais sobre la viabilidad de esta "hipotetica y supuesta" solucion? Lo veis factible?
Bueno espero no tener muy olvidados los calculos vectoriales que esto de ser informatico la fisica se va quedando olvidadilla.
A por cierto, he leido que el filtro kalman es interesante para estabilizar las medidas en este tipo de proyectos, lo habeis usado alguien? Este filtro no forma parte de mi formacion pero estoy leyendo documentos por inet a ver si consigo comprenderlo y usarlo.
Venga, saludos!
