Programacion de compensador para manipuladores??

[Cryn]

saludos a todos, nose si alguien tiene idea en que consiste un compensador, refiriendose a la parte de programacion de un microcontrolador? ya qeu se la teoria por Sistemas de control, donde hay bloques y se utilizan funciones en frecuencia con Lapalce y todo ello, respuestas al impulso, por lo menos la idea basica la tengo, pero llevar eso a la programacion, nose como hacerlo, alguien alguna vez a trabajado con ello, es para controlar una especie de robot, un manipulador que tendra movimientos rotacionales (2 grados de libertad)

[PICpegaso]

Pues se me ocurre algo pero no se que tan viable sea, si la intensión es realizar un control por compensación imagino que debes tener la función de transferencia que requieres implementar. Asi pues esta ecuacion que esta en funcion de la variable S en el dominio de la frecuencia, H(S), se puede descomponer en sus fracciones simples, de aqui que coges cada fraccion simple que resulte y tu sabes que en ultimas eso se reduce a derivadas e integrales, asi que con la ecuacion en fracciones simples sabes que por ejemplo 1/S equivale a la primera derivada, 1/(S^2) a la segunda y asi, las cuales estaran multiplicadas por sus respectivos coeficientes, implementar esto en un micro es relativamente sencillo, ya que se asemeja a un tipo de control PID, pero con derivadas de orden dos o mas, e igual con las integrales.

Bueno amigo Cryn espero te sirva para comenzar a fluir la creatividad, por ahora voy con eso.
Saludos

[Renatox_]

Hola Cryn, al pic le debes meter los datos del compensador en forma de ecuación en diferencias, que depende de entradas y salidas pasadas. Puedes diseñar el compensador en función de la transformada de Laplace y luego la pasas a transformada Z, luego acomodas el X(z) e Y(z) y obtienes el Y(n)=F(X(n,n-1,..),Y(n-1,..)).

Matlab te puede ayudar en esto, con la función "c2d"