Hola buscar un poquito resolveria todas tus metas. De todo lo que has comentado la mayoria ya esta resuleto lo unico que tendrias que hacer es implementar un todo en uno.
Para lo del control remoto uno que me funciono muy bien con un sony y uno universal fue el hecho por Craig Gardner en un articulo publicado en GOROBOTICS es tan sencillo que no necesito mas que de un pic enanito (8pines) y facilmente adaptable a cualquier PIC.
Aquí el LINK.
Podrias meter esto al incio de tu programa y usar el control unvirsal, Yo use un sony de un dvd trae unos botones que hacen una cruceta y te pueden servir para mover el hexapodo. cada boton tiene un valor decimal, los botones de los numeros correspon a sus numeros al menos en mi control sony. eso te puede ayudar y primero identifica el valor de los botones que quieras usar. Una vez con eso puedes usar el SELECT CASE para mandarle a la rutina adecuada segun sea el caso. Eso si si no recibes nada o se quedara en la ultima rutina o no hara nada.
Con respecto a lo de sensar la temperatura, aquitambien esta todo podrias usar un lm35dz o un tcn74 o un tcn75 o cualquier otro para ello necesitaras un PIC con ADC. para regresar los datos necesitaras un control RF si es mucha distancia o bien con infrarrojos. Con RF podrias usar transceptores que ambos transmiten y reciben y asi usar un solo control para mover y sensar el hexapodo, si no pues modulos de rf sencillos y el emisor en tu hexapodo y con un SEROUT2, SERIN2 tendrias resuelto todo. Si es por infrarrojos Bruce Reynolds nos dejo un ejemplo en su pagina.
aqui el link.
Saludos
